车辆在环系统在智驾开发中的应用
上汽产品创新研发总院 马力
随着智能驾驶技术的不断发展,为保证智能驾驶车辆的舒适性与安全性,在智驾系统开发中需进行大量的测试验证,车辆在环系统(vehicle-in-the-loop, VIL)因场景搭建便捷、车辆动力学真实等特点被广泛采用。本次演讲将分享基于RoadRunner、Simulink®和Speedgoat®的车辆在环工具链的应用案例。以下是本次演讲的主要内容:
1.智驾开发测试系统分析
智驾测试系统中MIL、SIL、HIL、DIL、VIL、Real测试系统的特点及差异。
2.车辆在环测试系统的优势
a.场景搭建便捷
应用Driving Scenario Designer、RoadRunner快速搭建仿真场景。
b.车辆动力学真实
应用Speedgoat建立实时仿真系统。
3.车辆在环测试系统的难点
a.实车运动学参数与仿真车辆参数的映射关系
实车与仿真车辆间位姿转换模型建立,实现WGS坐标—>SIM坐标转换。
b.车辆在环测试系统中的接口设计
感知与规控的接口匹配以及规控与实车间的接口适配。
4.车辆在环测试系统的局限
a.感知模型置信度优化
b.交通流模型置信度提高
5.基于MATLAB®车辆在环测试系统设计
a.系统架构设计
b.仿真场景搭建
c.模型接口调试
d.实时系统验证
6.车辆在环测试系统应用案例
a.ACC场景应用实例
b.LDW场景应用实例
c.APA场景应用实例
出版年份: 2022 年 7 月 31 日
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