车辆在环系统在智驾开发中的应用

随着智能驾驶技术的不断发展，为保证智能驾驶车辆的舒适性与安全性，在智驾系统开发中需进行大量的测试验证，车辆在环系统（vehicle-in-the-loop, VIL）因场景搭建便捷、车辆动力学真实等特点被广泛采用。本次演讲将分享基于RoadRunner、Simulink^®和Speedgoat^®的车辆在环工具链的应用案例。以下是本次演讲的主要内容：

1.智驾开发测试系统分析

智驾测试系统中MIL、SIL、HIL、DIL、VIL、Real测试系统的特点及差异。

2.车辆在环测试系统的优势

a.场景搭建便捷

应用Driving Scenario Designer、RoadRunner快速搭建仿真场景。

b.车辆动力学真实

应用Speedgoat建立实时仿真系统。

3.车辆在环测试系统的难点

a.实车运动学参数与仿真车辆参数的映射关系

实车与仿真车辆间位姿转换模型建立，实现WGS坐标—>SIM坐标转换。

b.车辆在环测试系统中的接口设计

感知与规控的接口匹配以及规控与实车间的接口适配。

4.车辆在环测试系统的局限

a.感知模型置信度优化

b.交通流模型置信度提高

5.基于MATLAB^®车辆在环测试系统设计

a.系统架构设计

b.仿真场景搭建

c.模型接口调试

d.实时系统验证

6.车辆在环测试系统应用案例

a.ACC场景应用实例

b.LDW场景应用实例

c.APA场景应用实例