小迈步之车辆建模与仿真系列讲座（三）：使用 RoadRunner 场景和 Simulink 车辆动力学模型仿真自动驾驶

概述

MATLAB 中最新加入的 RoadRunner Scenario 工具箱，可用来开展与来自 Simulink 的车辆动力学模型和自动驾驶算法的联合仿真。除了仿真车辆本身，仿真自动驾驶场景还需要考虑道路环境和道路上的其他交通参与者。本讲座将介绍如何利用 RoadRunner 搭建的仿真场景，结合 Simulink 中的车辆动力学模型，仿真和开发自动驾驶功能。

本讲座包含以下要点：

• 使用 RoadRunner 创建试车场道路；
• 使用 RoadRunner Scenario 创建含车辆的交通场景；
• 在 Simulink 中添加含完整动力学模型的车辆，并在 RoadRunner Scenario 中仿真；
• 使用 CARLA 向 RoadRunner Scenario 添加车辆并仿真；
• 赛道循迹的 3D 仿真示例。

背景知识：

RoadRunner 是一个专门面向自动驾驶仿真的 3D 道路场景开发工具，包含从地图文件导入路网、自动生成 3D 场景的编辑功能。RoadRunner 搭建的 3D 场景也可用于基于 Unreal Engine 的开源仿真工具，例如 CARLA。

关于演示者

王鸿钧，MathWorks 中国高级应用工程师，目前主要负责自主系统和自动驾驶方向，支持感知、规划、控制等应用的开发和基于模型设计工作流的实现。曾任职中国航发商用航空发动机公司和一家智能无人机初创公司。毕业于清华大学精密仪器系，专业方向为自动控制。