使用 Stateflow 图自动控制智能车辆

打开驾驶场景

要开始该示例，请运行脚本 sf_driver_demo.m。该脚本显示一条长长的高速公路和几辆汽车的三维动画。视图聚焦于单个车辆及其周围环境。当此车在高速公路上移动时，独立 Stateflow 图 sf_driver 显示确定其动作的决策逻辑。

从一个随机位置开始，每辆车都尝试以某个目标速度行驶。由于目标速度是随机选择的，因此车辆之间会相互阻碍。在这种情况下，车辆将尝试变道并继续以其目标速度行驶。

类文件 HighwayScenario 定义一个 drivingScenario (Automated Driving Toolbox) 对象，该对象表示包含高速公路以及其上行驶车辆的三维环境。为了控制车辆的运动，drivingScenario 对象创建一个由 Stateflow 图对象组成的数组。每个图对象在仿真中控制一个不同车辆。

为车辆执行决策逻辑

Stateflow 图 sf_driver 包含两个顶层状态：LaneKeep 和 LaneChange。

当 LaneKeep 状态被激活时，对应的车辆保持在其车道上行驶。在此状态下，有两种可能的子状态：

当 LaneChange 状态被激活时，对应的车辆尝试变道。在此状态下，有两种可能的子状态：

状态 LaneKeep 和 LaneChange 之间的转移由 isLaneChanging 的值保护。在 LaneKeep 状态下，当子状态 Follow 被激活并且车辆旁边有足够的空间来变道时，图将此局部数据设置为 true。在 LaneChange 状态下，当车辆完成变道时，图将此局部数据设置为 false。