使用 CAN 或 CAN FD 的基本通信

配置 CAN 硬件；在网络上发送和接收报文

硬件连接函数为已建立物理连接的 CAN 总线与 CAN 接口硬件定义两者之间的连接。CAN 传输工作流显示如何使用 MATLAB^® 打包和传输 CAN 报文。您还可以使用基于事件的报文传输；以及加载和重播报文。CAN 接收工作流显示如何接收和解包 CAN 报文。

如需构建使用 CAN 模块的 Simulink^® 模型以在网络上传输和接收报文，请参阅 Simulink 中的 CAN 通信。

函数

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发现并连接硬件

`canChannelList`	有关可用 CAN 设备的信息
`canChannel`	构造连接到指定设备的 CAN 通道
`discard`	丢弃来自 CAN 通道的所有报文
`configBusSpeed`	设置 CAN 通道的位定时速率
`canSupport`	生成技术支持日志

传输报文

`canMessage`	基于用户指定的结构体构建 CAN 报文
`pack`	将信号数据打包到 CAN 报文中
`start`	将 CAN 通道设置为在线状态
`transmit`	将 CAN 报文发送到 CAN 总线
`replay`	从 CAN 总线重新传输报文
`transmitConfiguration`	显示配置为自动传输的报文
`transmitEvent`	将报文配置为基于事件传输
`transmitPeriodic`	将报文配置为周期性传输

接收报文

`receive`	从 CAN 总线接收报文
`attachDatabase`	将 CAN 数据库连接到报文以及从报文中删除 CAN 数据库
`stop`	将 CAN 通道设置为离线状态
`unpack`	从 CAN 报文中解包信号数据
`extractAll`	从报文数组中选择 CAN 报文的所有实例
`extractRecent`	从报文数组中选择最新 CAN 报文
`extractTime`	选择在指定时间范围内发生的 CAN 报文
`canMessageImport`	从第三方日志文件导入 CAN 报文
`canSignalImport`	将 CAN 日志文件导入解码的信号时间表中
`canMessageTimetable`	将 CAN 报文转换为时间表
`canSignalTimetable`	基于 CAN 报文时间表创建 CAN 信号时间表

CAN FD

`canFDChannelList`	有关可用 CAN FD 设备通道的信息
`canFDChannel`	构造连接到指定设备的 CAN FD 通道
`canFDMessage`	根据用户指定的结构体构建 CAN FD 报文
`canFDMessageTimetable`	将 CAN 或 CAN FD 报文转换为时间表
`canFDMessageReplayBlockStruct`	转换 CAN FD 报文以用作 CAN Replay 模块输出

属性

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通道和报文

can.Channel 属性	`can.Channel` 对象的属性
can.Message 属性	`can.Message` 对象的属性

App

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探查和监控

CAN Explorer	采集并可视化 CAN 数据
CAN FD Explorer	采集和可视化 CAN FD 数据

主题

编程工作流

传输和接收 CAN 报文

发现 CAN 设备并通过网络进行通信。

筛选报文

设置筛选器以根据指定的参数接受报文。

配置静默模式

在静默模式下，可观察并分析报文活动，而不会影响网络状态或行为。

多路复用信号

通过多路复用，可以在 CAN 报文数据中的一个信号位置表示多个信号。

MathWorks 虚拟通道

对随工具箱提供的虚拟 CAN 通道进行仿真。

工具工作流

Vehicle CAN Bus Monitor

了解 Vehicle CAN Bus Monitor。

使用 Vehicle CAN Bus Monitor

选择一个 CAN 设备和通道；查看、筛选和保存报文。

特色示例

传输和接收 CAN 报文

以下示例说明如何使用 CAN 通道传输和接收 CAN 报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks 虚拟 CAN 通道。

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使用 CAN FD 通道和报文

以下示例说明如何使用 CAN FD 通道传输和接收 CAN FD 报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks 虚拟 CAN 通道。

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使用 CAN Explorer 接收和可视化数据

此示例说明如何在 CAN Explorer 中使用图形界面来接收和可视化 CAN 数据。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks 虚拟通道。CAN Explorer 配置为使用 MathWorks Virtual 1 Channel 1 接收数据。预先记录的数据在 MAT 文件中提供，并在 MathWorks Virtual 1 Channel 2 上重播，以模拟连接到实际车辆系统时生成的 CAN 流。

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使用 CAN FD Explorer 接收和可视化数据

此示例说明如何在 CAN FD Explorer 中使用图形界面来接收和可视化 CAN FD 数据。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks 虚拟通道。CAN FD Explorer 配置为使用 MathWorks Virtual 1 Channel 1 接收数据。预先记录的数据在 MAT 文件中提供，并在 MathWorks Virtual 1 Channel 2 上重播，以模拟连接到实际车辆系统时生成的 CAN FD 流。

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CAN 报文接收回调函数

以下示例说明如何配置和使用回调函数来接收和处理从 CAN 通道接收的报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks 虚拟 CAN 通道。

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周期性 CAN 报文传输

以下示例说明如何使用 Vehicle Network Toolbox™ 的自动 CAN 报文传输功能发送周期性报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks 虚拟 CAN 通道。由于此示例是在虚拟网络上发送和接收 CAN 报文，因此结合运行 CAN Explorer 可以更全面地了解代码所执行的操作。要运行 CAN Explorer，请打开并配置它使用与示例的接收通道相同的接口。确保在开始运行示例之前启动 CAN Explorer，以便查看发生的所有报文。

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使用 CAN FD 和 TCP/IP 的前向碰撞警告应用程序

以下示例说明如何执行前向碰撞警告 (FCW) 应用程序，其中通过 CAN FD 和 TCP/IP 协议实时重播传感器和视觉数据。测试车辆上安装的传感器套件所录制的数据会被实时重播，就如同它们来自车辆的网络接口一样。Vehicle Network Toolbox™ 和 Instrument Control Toolbox™ 提供这些接口。这套系统用于测试使用 Automated Driving Toolbox™ 的功能开发的 FCW 系统。有关实际 FCW 算法的设计和开发的帮助，请参阅使用传感器融合的前向碰撞警告示例。

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事件触发的 CAN 报文传输

以下示例说明如何使用 Vehicle Network Toolbox™ 的自动 CAN 报文传递功能在发生事件时发送报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks 虚拟 CAN 通道。由于此示例是在虚拟网络上发送和接收 CAN 报文，因此结合运行 CAN Explorer 可以更全面地了解代码所执行的操作。要运行 CAN Explorer，请打开并配置它使用与示例的接收通道相同的接口。确保在开始运行示例之前启动 CAN Explorer，以便查看发生的所有报文。

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