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使用 CAN 或 CAN FD 的基本通信

配置 CAN 硬件；在网络上发送和接收报文

硬件连接函数为已建立物理连接的 CAN 总线与 CAN 接口硬件定义两者之间的连接。CAN 传输工作流显示如何使用 MATLAB® 打包和传输 CAN 报文。您还可以使用基于事件的报文传输；以及加载和重播报文。CAN 接收工作流显示如何接收和解包 CAN 报文。

如需构建使用 CAN 模块的 Simulink® 模型以在网络上传输和接收报文，请参阅 Simulink 中的 CAN 通信。

函数

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canChannelList有关可用 CAN 设备的信息
canChannel构造连接到指定设备的 CAN 通道
discard丢弃来自 CAN 通道的所有报文
configBusSpeed设置 CAN 通道的位定时速率
canTool 打开 Vehicle CAN Bus Monitor
canSupport生成技术支持日志
canMessage基于用户指定的结构体构建 CAN 报文
pack将信号数据打包到 CAN 报文中
start将 CAN 通道设置为在线状态
transmit将 CAN 报文发送到 CAN 总线
replay从 CAN 总线重新传输报文
transmitConfiguration显示配置为自动传输的报文
transmitEvent将报文配置为基于事件传输
transmitPeriodic将报文配置为周期性传输
receive从 CAN 总线接收报文
attachDatabase将 CAN 数据库连接到报文以及从报文中删除 CAN 数据库
stop将 CAN 通道设置为离线状态
unpack从 CAN 报文中解包信号数据
extractAll从报文数组中选择 CAN 报文的所有实例
extractRecent从报文数组中选择最新 CAN 报文
extractTime选择在指定时间范围内发生的 CAN 报文
canMessageImport 从第三方日志文件导入 CAN 报文
canSignalImport将 CAN 日志文件导入解码的信号时间表中
canMessageTimetable将 CAN 报文转换为时间表
canSignalTimetable基于 CAN 报文时间表创建 CAN 信号时间表
canFDChannelList有关可用 CAN FD 设备通道的信息
canFDChannel构造连接到指定设备的 CAN FD 通道
canFDMessage根据用户指定的结构体构建 CAN FD 报文
canFDMessageTimetable将 CAN 或 CAN FD 报文转换为时间表
canFDMessageReplayBlockStruct转换 CAN FD 报文以用作 CAN Replay 模块输出

属性

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BusLoadCAN 总线上的负载
Database存储 CAN 数据库信息
OnboardTermination在设备上配置总线终端
Running确定通道的状态
SilentMode指定通道处于活动状态还是静默状态
StartTriggerTerminal指定启动触发信号的源终端
TransceiverName设备收发器的名称
TransceiverState显示收发器的状态或模式
UserData输入自定义数据
Device显示通道设备类型
Device(NI)显示 NI CAN 通道设备类型
DeviceChannelIndex显示设备通道索引
DeviceSerialNumber显示设备序列号
DeviceVendor显示设备供应商名称
InitializationAccess确定设备通道的控制权限
BusSpeed总线的比特率
NumOfSamples显示对通道可用的样本数
SJW位时间段的同步跳转宽度 (SJW)
TSEG1显示通道可以将采样时间延长的时间量
TSEG2显示通道可以将采样时间缩短的时间量
DataCAN 报文或 J1939 参数组数据
Database存储 CAN 数据库信息
ErrorCAN 报文错误帧
ExtendedCAN 报文的标识符类型
IDCAN 报文的标识符
Name (CAN)CAN 报文名称
Remote指定 CAN 报文远程帧
SignalsCAN 报文或 J1939 参数组中定义的物理信号
UserData输入自定义数据
MessageReceivedFcn指定要运行的函数
MessageReceivedFcnCount指定触发函数需要达到的可用报文数
MessagesAvailable显示 CAN 通道可接收的报文数
MessagesReceived显示 CAN 通道接收的报文数
MessagesTransmitted显示 CAN 通道传输的报文数
InitialTimestamp指示通道的开始时间
Timestamp (CAN)显示报文的接收时间戳
ReceiveErrorCount显示通道检测到的接收错误数
TransmitErrorCount按通道显示传输的错误数

App

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Vehicle CAN Bus Monitor监控车辆 CAN 总线报文流

主题

编程工作流

传输和接收 CAN 报文

发现 CAN 设备并通过网络进行通信。

筛选报文

设置筛选器以根据指定的参数接受报文。

配置静默模式

在静默模式下，可观察并分析报文活动，而不会影响网络状态或行为。

多路复用信号

通过多路复用，可以在 CAN 报文数据中的一个信号位置表示多个信号。

工具工作流

Vehicle CAN Bus Monitor

了解 Vehicle CAN Bus Monitor。

使用 Vehicle CAN Bus Monitor

选择一个 CAN 设备和通道；查看、筛选和保存报文。

特色示例

传输和接收 CAN 报文

传输和接收 CAN 报文

以下示例说明如何使用 CAN 通道传输和接收 CAN 报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks Virtual CAN 通道。

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使用 CAN FD 通道和报文

使用 CAN FD 通道和报文

以下示例说明如何使用 CAN FD 通道传输和接收 CAN FD 报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks Virtual CAN 通道。

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CAN 报文接收回调函数

CAN 报文接收回调函数

以下示例说明如何配置和使用回调函数来接收和处理从 CAN 通道接收的报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks Virtual CAN 通道。

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周期性 CAN 报文传输

周期性 CAN 报文传输

以下示例说明如何使用 Vehicle Network Toolbox™ 的自动 CAN 报文传输功能发送周期性报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks Virtual CAN 通道。由于此示例是在虚拟网络上发送和接收 CAN 报文，因此结合运行 Vehicle CAN Bus Monitor 可以更全面地了解代码所执行的操作。要运行 Vehicle CAN Bus Monitor，请打开并配置它，以使用与示例的接收通道相同的接口。确保在开始运行示例之前启动 Vehicle CAN Bus Monitor，以便查看发生的所有报文。

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使用 CAN FD 和 TCP/IP 的前向碰撞警告应用程序

使用 CAN FD 和 TCP/IP 的前向碰撞警告应用程序

以下示例说明如何执行前向碰撞警告 (FCW) 应用程序，其中通过 CAN FD 和 TCP/IP 协议实时重播传感器和视觉数据。测试车辆上安装的传感器套件所录制的数据会被实时重播，就如同它们来自车辆的网络接口一样。Vehicle Network Toolbox™ 和 Instrument Control Toolbox™ 提供这些接口。这套系统用于测试使用 Automated Driving Toolbox™ 的功能开发的 FCW 系统。有关实际 FCW 算法的设计和开发的帮助，请参阅使用传感器融合的前向碰撞警告示例。

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事件触发的 CAN 报文传输

事件触发的 CAN 报文传输

以下示例说明如何使用 Vehicle Network Toolbox™ 的自动 CAN 报文传递功能在发生事件时发送报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks Virtual CAN 通道。由于此示例是在虚拟网络上发送和接收 CAN 报文，因此结合运行 Vehicle CAN Bus Monitor 可以更全面地了解代码所执行的操作。要运行 Vehicle CAN Bus Monitor，请打开并配置它，以使用与示例的接收通道相同的接口。确保在开始运行示例之前启动 Vehicle CAN Bus Monitor，以便查看发生的所有报文。

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使用时间戳

使用时间戳

以下示例说明如何使用 Vehicle Network Toolbox™，基于 InitialTimestamp CAN 通道属性来处理 CAN 报文的相对和绝对时间戳。它也使用以环回配置形式连接的 MathWorks Virtual CAN 通道。

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通过 CAN 实现基于类的汽车算法单元测试

通过 CAN 实现基于类的汽车算法单元测试

以下示例向您说明如何使用 Vehicle Network Toolbox™ 和基于 MATLAB™ 类的单元测试框架来验证巡航控制算法的输出。

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Vehicle Network Toolbox 文档

支持

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