使用 RoadRunner 设计 3D 场景
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本课程为期两天,提供设计用于仿真和测试自动驾驶系统的三维景象和场景的实操体验。您将获得创建详细道路网络的技能,并应用这些方法根据地图数据重新构造真实场景。此外,您将学习如何创建包括车辆和行人在内的动态场景。您还会将景象和场景导出为自动驾驶仿真器使用的常用格式。
主题包括:
- 使用摄像机控制导航和检查 RoadRunner 场景
- 创建和定制道路、车道和路口
- 定义表面并添加场景元素,如路标、树木和建筑物
- 基于地理信息系统 (GIS) 资产(如航空图像、激光雷达点云和高程数据)重建特定地理场景
- 用 OpenDRIVE® 格式中导入导出场景
- 使用 RoadRunner SceneBuilder 基于高清地图和标清地图自动重新创建道路网络
- 使用 MATLAB 设计场景和创建场景变体
- 以 OpenSCENARIO® 格式导入和导出场景
第1天 (共2天)
使用用户界面
目标: 导航到 RoadRunner 界面,并在场景内操纵。
- 导航到 RoadRunner 界面和布局
- 在 RoadRunner 场景内使用摄相机控制操纵
- 场景中对象选择和移动
- 测量场景元素之间的距离
道路
目标: 创建、连接和自定义路段和道路网络。
- 创建、切割和连接路段
- 修改道路形状,垂直和横截面轮廓
- 改变道路超高和限速
- 创建上坡,下坡和道路分割
车道
目标: 创建和修改车道、车道标记和其他道路模具标记。
- 增加车道、路边、人行道和停车位
- 自定义车道属性,如宽度和行驶方向
- 添加、编辑和自定义车道标记
- 使用定制车道保存道路风格
路口
目标: 通过路口连接道路,添加红绿灯,并定义允许的车辆机动性。
- 创建和自定义路口
- 在路口定义操作,例如允许的转弯
- 通过插入红绿灯来定义路口信号
- 为行人添加人行横道
地形和道具
目标: 添加表面和 3D 道具,如树木和建筑物。
- 创建特定材料的表面,如草、沥青或沙子
- 添加道具,如交通标志、建筑物和树木
- 沿路或路面内添加成群的道具,如一组树木
- 在交通标志上自定义文本和符号
- 导入其他对象建模工具中的自定义道具
地理特定场景设计
目标: 使用 GIS 资产构建能够准确表示真实位置的场景。
- 导入航空图像作为创建道路和表面的参考
- 将高程数据纳入添加高度信息
- 处理点云数据
- 使用向量数据,例如 OpenStreetMap®
第2天 (共2天)
处理 OpenDRIVE 数据
目标: 从导入的 OpenDRIVE 数据创建场景,并导出 RoadRunner 场景以用于外部仿真器。
- 场景导出为 OpenDRIVE 文件格式
- 导入 OpenDRIVE 数据
- OpenDRIVE 数据映射到 RoadRunner 资产
- 导出其它文件格式,例如 .fbx,用于外部模拟器
基于标清和高清地图构建场景
目标: 使用标清和高清地图自动重新创建道路网络。
- 从标清地图的所选道路或区域创建道路网络
- 从高清地图的所选道路、路线或区域创建道路网络
- 导入和构建问题故障排除
- 配置用于渲染场景元素(如标志)的资产
设计和仿真场景
目标: 通过添加交通参与者、指定轨迹和定义场景逻辑来设计场景。
- 向场景中添加车辆和其他交通参与者
- 定义和编辑轨迹
- 使用场景逻辑定义操作序列和交通参与者之间的交互
- 在 RoadRunner 中仿真和验证场景
- 导出为 OpenSCENARIO 标准格式
创建场景变体
目标: 使用 MATLAB 通过更改变量将场景转移到其他景象并创建场景变体。
- 在 RoadRunner 中创建不同的场景变体
- 向场景添加锚点并定义相对约束
- 将场景转移到不同景象
- 以编程方式与 RoadRunner 交互
- 使用 MATLAB 以编程方式更改场景变量
- 以编程方式导出为 OpenSCENARIO 标准格式