使用 Model Predictive Control Toolbox 进行最优控制
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本课程为期一天，全面介绍 Model Predictive Control Toolbox™。主题包括：
- 线性 MPC
- 自适应 MPC
- 多级非线性 MPC
- 部署
第1天 (共1天)
系统建模方法
目标: 创建用于 MPC 的系统模型。
- 模型表示形式概述
- 线性化
- 系统分析
线性 MPC
目标: 使用 MPC 设计器以交互方式定义线性隐式 MPC。
- 传统 MPC 的元素
- 为 MPC 准备模型
- 使用 MPC 设计器设计和调节线性 MPC
自适应 MPC
目标: 为具有不断变化的动力学特性的非线性被控对象设计自适应 MPC。
- 选择工作点
- 自适应 MPC 模块
- 状态估计
多级非线性 MPC
目标: 针对高度非线性被控对象，使用非线性预测模型、代价函数和约束设计一个多级非线性 MPC。
- 规划在不同条件下执行控制的各个阶段
- 基于经验数据估计模型
- 定义状态、代价和约束函数
- 状态函数雅可比矩阵
MPC 细化和部署
目标: 讨论改进和部署 MPC 的步骤。
- 调节参数以提高速度
- 评估稳定性和稳健性
- 选择合适的求解器
- 生成代码
