3D场景编辑器——RoadRunner 最全问答

在自动驾驶开发和验证中，实车测试固然重要，从安全和效率的角度看，基于虚拟场景的仿真与验证也必不可少。整车厂，零部件，自动驾驶初创公司中有自建场景库的，也有使用第三方创建的场景库。自建场景库可以针对所使用的传感器性能，差别化的设计特殊场景。目前针对自动驾驶的场景仿真软件也不少，例如MATLAB自动驾驶工具箱中 Driving Scenario Designer App，非常友好的满足了算法工程师在Simulink中闭环验证的要求。其他软件还有 Vires VTD， Carmaker， PreScan， LGVSL， Cognata， Apollo， Metamoto， Unreal Engine， Carla， Unity等。

面对如此多的软件，大家都会关心的问题就是创建的场景是否能兼容所有这些软件？否则开发链上相关公司就绑定在某一款指定软件上，或需要在不同软件中创建相同的场景。先直接给大家上一张图，这个就是RoadRunner创建3D场景后能够导出的格式及支持的第三方仿真器，总有一款适合您吧？！

下面来直接介绍下关于RoadRunner一些常见的问题：

1．RoadRunner是什么？

RoadRunner是一个交互式的3D场景编辑器。可用于针对自动驾驶系统仿真和测试设计3D场景。您可以创建区域特定的道路标志和标记以自定义道路场景。您可以插入标志、信号、护栏和道路损坏，以及绿化、建筑物和其他三维模型。RoadRunner 还提供工具，用于设置和配置交叉路口处的交通信号配时、相位和行车路径。

关于RoadRunner是什么就不多做介绍下，已经有朋友整理了一篇非常好的文章，直接引用下：RoadRunner 是什么？。

2. RoadRunner 与RoadRunner Asset Library

RoadRunner Asset library是一个3D模型和素材库，包含了数百各模型和道路场景素材，可以结合RoadRunner编辑器一起使用，可以在创建道路场景时事半功倍。

因为创建自动驾驶场景常见的素材基本都包括在内了，特别是车道，车道线，交通灯及标识等。当然，您也可以在RoadRunner中通过添加图片，SVG等文件自建或丰富数据库。关于Asset Library中包括哪些3D素材，就不在此一一介绍了，直接给大家整理一个PDF文档，大家可下载参考：RoadRunner Asset Library-2020a。

3. RoadRunner如何快速的上手使用？

RoadRunner提供如下的编辑工具：

需要创建什么元素，直接点击相应的工具图标，结合Library中的素材一起即可开始编辑——“需要哪里点哪里“。具体操作主要涉及到鼠标左右键，中键， Alt及空格键，各个工具具体大家可以参考这篇帮助文档。

4. RoadRunner是否支持OpenDRIVE地图数据，是否支持二次编辑？

RoadRunner支持1.4版本OpenDRIVE格式路网架构导入，可自动将其转化为RoadRunner内部.rrmeta道路文件。可以对导入数据进行二次编辑。编辑完后支持1.4 版本OpenDRIVE格式或其他格式的导出。

对于OpenDRIVE 1.5/1.6版本，由于标准发布也不久，且目前主要还是以1.4版本为主，后续会依据客户需求是否更新。

5. RoadRunner针对国内特殊道路元素支持如何？

针对国内道路和交通指示牌上中文字体，例如“公交车道“，“潮汐道路“，”停“可以支持，对于需要自定义的中文字体或元素，可以通过添加图片或SVG的方式加到库文件中使用。如下是成都某十字路口包括”直行待行区域“和”停“：

6. RoadRunner针对自动驾驶的场景支持如何？

除了导入OpenDRIVE格式的路网架构，也可以通过GIS航拍图像、激光雷达点云、车辆航迹或OpenStreetMap地图等矢量数据生成参考显示，编辑道路场景。

针对于高速场景，国内城市场景及高速公路场景中高架路桥较多，可以创建逼真的3D场景如下：

针对自动驾驶低速的使用场景，例如自动泊车需要的停车场场景可以通过Parking Tool如下：

7. RoadRunner创建的3D场景如何使用？

通过RoadRunner创建完场景后，可以选择您需要的文件格式，导入到相对应的第三方软件中使用。在导入的过程中，针对Unity，Unreal及CARLA需要注意下载相对应的插件。

下面是以RoadRunner场景导出到Unreal Engine与Simulink联合仿真的流程，导出的fbx文件加载到Unreal中,交通参与者通过自动驾驶工具箱中Driving Scenario Designer进行添加，可以使用Unreal Editor和Simulink联合仿真。

如果需要实时仿真，可以参考：基于RoadRunner构建的场景，结合MATLAB、虚幻引擎和Speedgoat实时硬件，构建一套自动驾驶实时仿真测试系统。

8. RoadRunner是否支持动态仿真，支持OpenSCENARIO文件的导出？

目前RoadRunner只是针对3D的静态场景进行编辑创建，所以目前也暂不支持OpenSCENARIO文件的导出。如下动态场景（视频）敬请关注后续版本发布动态。