前置虚拟化为 PATAC 的 RWID ATV 带来先进的类 AWD 运动控制
使用 Simulink 以虚拟化控制策略替代机械差速器
“从早期的 0.1 平台到如今的 3.1 模型库架构，这些标准化工具链让项目能够复用工具与流程，在提升开发效率和质量的同时，降低了上手门槛。”
关键成果
- Simulink 与 PATAC 及第三方工具集成，从而在车辆运动控制领域实现虚拟化预开发，并构建起三层软件架构。
- 借助 Simulink，PATAC 在 RWID ATEV 上实现了虚拟化，从而支持智能脱困、驱动冗余、最小转弯半径、圆周转向和平行泊车等功能。
- 车辆开发项目在电机故障工况下实现了稳定的运动表现和可控性。
由于开发周期缩短、系统级集成滞后、测试难度加大，以及市场竞争对先进功能的需求，车辆开发项目正变得日益复杂。为更好地应对这些挑战，通用汽车与上汽集团在上海成立的合资企业，泛亚汽车技术中心 (PATAC) 正在使用 Simulink® 开发一款融合虚拟与实物方法的车辆模型。
PATAC 团队在其首款配备后轮独立驱动 (RWID) 的增程式先进技术工程车 (ATEV) 上，将前置虚拟化应用于车辆运动控制领域。子系统级目标定义了软件功能与控制算法。Simulink 支持对驾驶场景进行测试，例如全油门直线加速、过弯、爬坡和对开路面行驶，从而实现更出色的轨迹跟踪和敏捷转向。通过仿真电机故障工况，提升了车辆的可控性。
仿真结果被反馈用于改进控制策略。团队开发了一种控制策略，以电子系统取代机械差速锁。微观和宏观层面的动态扭矩分配、传动系统控制、主动阻尼以及卡尔曼滤波器，共同帮助实现了扭矩平顺性。在最后阶段，团队部署了基于云的监控以及一套标准化、可复用的算法库，从而将闭环仿真与实车测试相结合。
