五十铃高级工程中心为自动驾驶卡车开发自动横向运动控制器生成工具
通过 MATLAB 从数据测量无缝过渡到 RCP 实现。此外，Vehicle Dynamics Blockset 使五十铃高级工程中心能够构建一个卡车仿真环境进行验证。
关键成果
- 使用 Model Predictive Control Toolbox 生成了用于计算目标横摆角速度的逻辑
- 使用 MATLAB 开发了一款可自动生成横向运动控制器增益的工具，并创建了从数据采集到 RCP 实现的无缝环境
- 使用 Vehicle Dynamics Blockset 库快速构建了卡车模型，并在仿真中验证了该工具
随着五十铃高级工程中心对基本技术的研究，五十铃集团正在开展自动驾驶卡车和公共汽车的示范试验。
为了实现对目标轨道的跟踪（自动驾驶的组成部分之一），必须尽可能减小横向位移和角度误差。其中一种控制方法是根据目标值和传感器输入生成目标横摆角速度，然后使用横向运动控制器操纵转向角。
Model Predictive Control Toolbox™ 便于实现对生成目标横摆角速度的模型预测控制，否则该过程可能充满挑战。另一方面，为了设计一个“横向运动控制器”来确定转向角，以使车辆遵循目标横摆角速度，需要获得待控制车辆的模型。由于难以对卡车的横向运动特性进行建模，因此，五十铃高级工程中心正在设计一种采用数据驱动控制的控制系统。他们使用 MATLAB® 开发了一款原型工具，以通过数据驱动控制自动生成控制器增益，从而创造从数据测量到控制器设计和实现的无缝环境。在实现横向运动控制器之前，他们还能够使用 Vehicle Dynamics Blockset™ 库模块快速创建卡车模型，从而验证原型工具的有效性。
