Modellbasierte Programmierung einer Simulationskomponente für die KUKA Robotersteuerung Sunrise

Die moderne Technik erlaubt immer leistungsfähigere Rechnersysteme mit umfangreicher, komplexer Software. Um dennoch eine hohe Softwarequalität zu gewährleisten, braucht es verbesserte Programmiermethoden. Die modellbasierte Programmierung ist ein Ansatz, um das zu implementierende Wissen als geschlossenes Modell auf einer möglichst hohen, problembezogenen Abstraktionsebene darzustellen. Dazu eignet sich sehr gut MATLAB^® mit einer domänenspezifischen Programmiersprache als integralen Bestandteil.

Die Anwendung der modellbasierten Programmierung wird am Beispiel der Robotersimulation gezeigt. Die Entwicklungsumgebung „Sunrise Workbench“ für die neue Robotersteuerung der Fa. KUKA Roboter wird so um eine Simulationskomponente erweitert. Diese verfügt auch über eine Schnittstelle für Realistische Robotersimulation. Damit können Hersteller von Robotersteuerungen ihre Orginalalgorithmen zur Verfügung stellen, ohne sie offen legen zu müssen. Das Haupteinsatzgebiet für die neue Steuerung Sunrise sind intelligente Anwendungen wie z.B. die Mensch-Roboter-Kooperation in der Fertigung. Als nächster Entwicklungsschritt folgt bereits die mobile und intelligente Robotik. Die Sunrise Entwicklungsumgebung, erweitert um eine Simulationskomponente, wird zur Zeit an der Hochschule Augsburg im Fachgebiet Robotik eingesetzt.