基于V2X通信和RoadRunner场景的交叉路口碰撞预警SIL/HIL测试

对于自动驾驶汽车来说，安全驾驶通过交叉路口是相当具有挑战性的。在交叉路口，复杂的道路几何形状和迎面而来的车辆的高度变化可能会导致潜在的高碰撞风险。摄像头、雷达和激光雷达等车载传感器对路口迎面而来的车辆的可见性有限。车联万物（V2X）通信可以克服车载传感器的限制。本演讲介绍了如何利用V2X通信实现交叉口防撞系统。我们使用RoadRunner Scenario工具创建了一个由带有红绿灯的十字路口组成的复杂城市场景。然后，我们将高清地图转换为符合国标规范的V2X地图消息。我们使用Simulink^® 和Stateflow®实现了红绿灯控制器，以生成V2X信号相位和定时（SPaT）消息。交叉口防撞系统使用V2X通信接收道路地图数据和其他车辆的基本安全信息（BSM）。该系统预测车辆的路径，并估计直线、转弯等机动类型。该系统通过检测自我和目标车辆预测路径之间的交叉点来分析碰撞概率。同时我们创建了Simulink测试台模型，与RoadRunner场景共同模拟，以验证ICW算法的性能。该试验台模型用于SIL和HIL系统，以验证V2X车端软件系统性能。