start

R2026b

启动从 Velodyne LiDAR 传感器流式传输点云

自 R2022b 起

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语法

start(lidarobj)

描述

Add-On Required: 此功能需要 MATLAB Coder Support Package for NVIDIA Jetson and NVIDIA DRIVE Platforms 附加功能。

start(lidarobj) 启动从 lidarobj 指定的 Velodyne LiDAR® 传感器流式传输点云。在添加新点云之前，该函数会删除现有点云。

示例

示例

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此示例说明如何创建一个到 NVIDIA® Jetson™ 平台上的 Velodyne LiDAR 传感器的连接，并从该传感器捕获 PointCloud 帧。

使用 jetson 函数创建一个从 MATLAB® 软件到 NVIDIA 硬件的实时硬件连接。要创建一个实时硬件连接对象，请提供目标板的主机名或 IP 地址、用户名和密码。例如，

hwobj = jetson('jetson-board-name','ubuntu','ubuntu');

创建一个 MATLAB 入口函数以从 Velodyne LiDAR 传感器捕获 PointCloud 帧。

function outStruct = readPointCloudFrame(mdlName,calibFile,port)
%#codegen

% Create hwobj
hwobj = jetson();

% % Create Velodyne Lidar Object for 'VLP16' make
obj = velodynelidar(hwobj,mdlName,calibFile,'Port',port);

% Start Receiving LiDAR Packets
start(obj);
if strcmp(mdlName,'VLP16')
    lenOut = 120;
    outStructLen = 28000;
else
    lenOut = 70;
    outStructLen = 48000;
end
% timePause = uint8(1);
outStruct = cell(2,lenOut);

for i=1:lenOut
    outStruct{1,i} = zeros(outStructLen,3);
    outStruct{2,i} = zeros(outStructLen,1,'uint8');
end

for i=1:lenOut

    % Read a Point Cloud frame
    pcFrame = read(obj);

    outStruct{1,i} = pcFrame.Location(1:min(pcFrame.Count,outStructLen),:);
    outStruct{2,i} = pcFrame.Intensity(1:min(pcFrame.Count,outStructLen));

    pause(0.1);

end


% Stop receiving LiDAR Packets
stop(obj);

% xyz = pcFrame.Location;
% Intensity = pcFrame.Intensity;

end

注意

该入口函数不能有多个连接到 Velodyne LiDAR 传感器的连接对象。

将 readPointCloudFrame 入口函数部署到 NVIDIA Jetson 平台

sensorModel = coder.Constant('VLP16');
port = 2368;
calibrationFile = coder.Constant(fullfile(pwd,'VLP16CalibFile.xml'));

cfg = coder.config('exe');
cfg.Hardware = coder.hardware('NVIDIA Jetson');
cfg.GenerateExampleMain = "GenerateCodeAndCompile";

codegen -config cfg -args {sensorModel,calibrationFile,port} readPointCloudFrame

输入参数

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使用 velodynelidar 创建的 Velodyne LiDAR 传感器连接，指定为 velodynelidar 对象。

扩展功能

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C/C++ 代码生成
使用 MATLAB® Coder™ 生成 C 代码和 C++ 代码。

GPU 代码生成
使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

版本历史记录

在 R2022b 中推出

另请参阅

函数

对象

主题