设置虚拟 CAN 接口

要在 NVIDIA^® 硬件上创建虚拟 CAN 通信接口节点，请在 Linux^® shell 上执行以下步骤。

要打开 Linux shell，请在 MATLAB^® 命令行窗口中执行以下命令。
```
hwObj = jetson;
openShell(hwObj);
```

加载 CAN 模块

sudo modprobe vcan # Virtual CAN Modules 
sudo modprobe can-gw # CAN Gateway module required for connecting two virtual CAN Nodes

创建虚拟 CAN 设备

sudo ip link add <canInterfaceName> type vcan # Ex : sudo ip link add vcan0 type vcan

使用 can-gw 模块连接两个虚拟 CAN 接口。使用 can-gw 模块建立了两个虚拟 CAN 接口之间的一个虚拟连接。此模块在虚拟 CAN 接口之间创建一个 PF_CAN 入口。例如，将从 vcan0 发送的所有 CAN 帧重定向到 vcan1。
```
sudo cangw -A -s vcan0 -d vcan1 -e
```
此命令确保 vcan1 接收从 vcan0 发送的每个帧。
您可以更改源接口和目标接口，并将从 vcan1 发送的所有 CAN 帧重定向到 vcan0。
```
sudo cangw -A -s vcan1 -d vcan0 -e
```
步骤 4 和 5 确保 vcan0 和 vcan1 之间的双工通信。

另请参阅