设置虚拟 CAN 接口

要创建虚拟 CAN 通信接口节点，请在 Raspberry Pi^® 终端上执行以下步骤。

要打开 Raspberry Pi 终端，请在 MATLAB^® 命令行窗口中执行以下命令。

r=raspberrypi('<Raspberry Pi IP address>','<Raspberry Pi username>','<Raspberry Pi password>');
r.openShell

加载 CAN 模块。

sudo modprobe vcan # Virtual CAN Modules 
sudo modprobe can-gw # CAN Gateway module required for connecting two virtual CAN Nodes

创建虚拟 CAN 设备。

sudo ip link add <canInterfaceName> type vcan # Ex : sudo ip link add vcan0 type vcan

使用 can-gw 模块连接两个虚拟 CAN 接口。此模块在虚拟 CAN 接口之间创建一个 PF_CAN 入口。例如，将从 vcan0 发送的所有 CAN 帧重定向到 vcan1。
```
sudo cangw -A -s vcan0 -d vcan1 -e
```
此命令确保 vcan1 接收从 vcan0 发送的每个帧。
您可以更改源接口和目标接口，并将从 vcan1 发送的所有 CAN 帧重定向到 vcan0。
```
sudo cangw -A -s vcan1 -d vcan0 -e
```
步骤 4 和 5 在 vcan0 和 vcan1 之间创建双工通信。

另请参阅