线性化模型

Simulink^® 产品提供 linmod、linmod2 和 dlinmod 函数来从 Simulink 模型中提取线性状态空间模型。然而，这些函数仅提供基本的线性化功能。要获得完整的线性化功能，请使用 Simulink Control Design™ 软件。有关详细信息，请参阅Choose Linearization Tools (Simulink Control Design)。

linmod、linmod2 和 dlinmod 函数采用状态空间矩阵 A、B、C 和 D 的形式提取线性模型。状态空间矩阵将线性输入-输出关系描述为

$\begin{array}{l} \dot{x} = A x + B u \\ y = C x + D u, \end{array}$

其中 x、u 和 y 分别为状态、输入和输出向量。例如，以下模型称为 lmod。

要提取此系统的线性模型，请输入以下命令：

[A,B,C,D] = linmod('lmod')

A =
   -2    -1    -1
    1     0     0
    0     1    -1
B =
    1
    0
    0
C =
    0     1     0
    0     0    -1
D =
    0
    1

输入和输出必须使用 Ports & Subsystems 库中的 Inport 和 Outport 模块来定义。信源模块和信宿模块不用作输入和输出。可以通过使用 Sum 模块将 Inport 模块与信源模块结合使用。当数据为状态空间形式或转换为 LTI 对象后，您可以应用 Control System Toolbox™ 产品中的函数进一步分析：

转换为 LTI 对象
```
sys = ss(A,B,C,D);
```
波特相位和幅值频率图
```
bode(A,B,C,D) or bode(sys)
```

线性化的时间响应

step(A,B,C,D) or step(sys)
impulse(A,B,C,D) or impulse(sys)
lsim(A,B,C,D,u,t) or lsim(sys,u,t)

您可以使用 Control System Toolbox 和 Robust Control Toolbox™ 产品中的其他函数进行线性控制系统设计。

当模型为非线性时，可以选择一个工作点，围绕该点提取线性化模型。linmod 的其他参数用于指定工作点。

[A,B,C,D] = linmod('sys', x, u)

对于离散系统或者连续与离散相混合的系统，可使用函数 dlinmod 进行线性化。此函数的调用语法与 linmod 基本相同，唯一的不同在于右侧第二个参数必须包含执行线性化的采样时间。

另请参阅

函数

linmod | dlinmod | linearize (Simulink Control Design) | slLinearizer (Simulink Control Design)

App

模型线性化器 (Simulink Control Design)

线性化模型

另请参阅

函数

App

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