基于 C2000 的永磁同步电机正交编码器偏移校准

此示例使用:

本例计算转子 d 轴与正交编码器传感器检测到的编码器索引脉冲位置之间的偏移量。控制算法（可在面向场的控制和参数估计示例中使用）利用此偏移值来计算转子 d 轴的准确位置。控制器需要此位置才能在转子磁链参考系（d-q 参考系）中正确实现磁场定向控制 (FOC)，从而正确运行永磁同步电机 (PMSM)。

示例中包含以下模型：

对于 F28069M 控制卡、LAUNCHXL-F28069M 控制器和 LAUNCHXL-F28379D 控制器，请参阅 PMSM 的正交编码器偏移量校准 (Motor Control Blockset)。

有关可用于不同硬件配置的模型名称，请参阅“生成代码并将模型部署到目标硬件”部分中的“所需硬件”主题。

要生成代码并部署模型：

适用于以下模型：mcb_pmsm_qep_offset_f28035/ mcb_pmsm_qep_offset_f280049C

本节指导您生成代码并使用开环控制来运行电机。

该示例使用主机模型和目标模型。主机模型是控制器硬件板的用户界面。您可以在主机上运行主机模型。使用主机模型的前提条件是将目标模型部署到控制器硬件板上。

主机模型使用串行通信来命令目标模型，并以开环配置运行电机。您可以使用主机模型来控制电机旋转并验证电机的旋转方向。主机上的“电机方向错误”指示灯变为红色，表示电机正在反向运转。当 LED 变为红色时，您必须反转电机相连接（从 ABC 到 CBA）以改变旋转方向。主机模型会显示计算出的偏移值。

所需硬件此示例支持以下硬件配置。使用目标模型名称（以粗体突出显示）从 MATLAB® 命令提示符打开相应硬件配置的模型。

有关前面硬件配置的连接，请参阅 F28069/F28035/F28335 控制卡配置。

1.完成硬件连接。

2.打开您要使用的硬件配置的目标模型。如果要更改目标模型的默认硬件配置设置，请参阅模型配置参数 (Motor Control Blockset)。

3.在目标模型的配置面板中更新这些电机参数。

4.在硬件选项卡上点击编译、部署和启动，将目标模型部署到硬件上。

5.点击目标模型中的主机模型超链接，打开关联的主机模型。

有关主机和目标模型之间串行通信的详细信息，请参阅 Host-Target Communication (Motor Control Blockset)。

您可以使用主机模型中的时间示波器来监控转子位置和偏移值。

6.将 mcb_pmsm_host_offsetComputation 模型中以下模块的 Port 参数设置为与主机 COM 端口匹配：

7.点击“仿真”选项卡上的运行来运行主机模型。启动仿真后，电机开始运转，校准也随之开始。校准完成后，仿真结束，电机自动停止。

8.请参阅校准状态部分，了解校准过程的状态：

校准进行中 - 电机开始运转时，LED 指示灯变为橙色。注意时间示波器中的转子位置和偏移值变化（位置信号表示幅度在 0 到 1 之间的斜坡信号）。校准完成后，此 LED 指示灯变为灰色。
校准完成 - 校准完成后，LED 指示灯变为绿色。然后，“校准输出”字段显示计算出的偏移值。
电机方向错误 - 如果电机反向运转，LED 指示灯将变为红色。然后，“校准输出”字段显示值 NaN。关闭直流电源 (24V) ，并将电机相序连接从 ABC 反接至 CBA。重复步骤 5 至 8，并检查校准完成 LED 是否为绿色。确认“校准输出”字段显示偏移值。

注意：此示例不支持仿真。

紧急情况下，点击紧急电机停止按钮立即停止电机。

对于使用正交编码器传感器实现 FOC 的示例，必须更新 PMSM 中计算出的正交编码器偏移值。模型初始化脚本中的 PositionOffset 参数与示例中链接。有关说明，请参阅估计控制增益和使用工具函数 (Motor Control Blockset)。