在 CAN 通信中使用报文接收回调函数

此示例说明如何使用回调函数来处理从 CAN 通道接收的报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。此示例说明 CAN 网络的工作流，但所展示的概念也适用于 CAN FD 网络。

创建接收通道

通过指定供应商名称、设备名称和设备通道索引，使用 canChannel 创建一个 CAN 通道以接收报文。

rxCh = canChannel("MathWorks", "Virtual 1", 2)

rxCh = 
  Channel with properties:

   Device Information
            DeviceVendor: 'MathWorks'
                  Device: 'Virtual 1'
      DeviceChannelIndex: 2
      DeviceSerialNumber: 0
            ProtocolMode: 'CAN'

   Status Information
                 Running: 0
       MessagesAvailable: 0
        MessagesReceived: 0
     MessagesTransmitted: 0
    InitializationAccess: 1
        InitialTimestamp: [0×0 datetime]
           FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'

   Channel Information
               BusStatus: 'N/A'
              SilentMode: 0
         TransceiverName: 'N/A'
        TransceiverState: 'N/A'
       ReceiveErrorCount: 0
      TransmitErrorCount: 0
                BusSpeed: 500000
                     SJW: []
                   TSEG1: []
                   TSEG2: []
            NumOfSamples: []

   Other Information
                Database: []
                UserData: []

配置回调函数

将回调函数设置为通道上可用报文达到所需数量时运行。

rxCh.MessageReceivedFcn = @receivingFcn;

配置接收报文计数

指定触发回调函数所需的通道报文数量。

rxCh.MessageReceivedFcnCount = 30;

实现回调函数

示例回调函数接收来自通道的所有可用报文，并在每次执行时绘制 CAN 标识符对时间戳的图。

type receivingFcn

function receivingFcn(rxCh)
% RECEIVINGFCN A CAN channel message receive callback function.
%
%   This is a callback function used to receive CAN message. It receives 
%   messages from the channel RXCH and plots the result.
%

% Copyright 2009-2016 The MathWorks, Inc.

    % Receive all available messages.
    rxMsg = receive(rxCh, Inf, 'OutputFormat', 'timetable');

    % Plot the signal values against their message timestamps.
    plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, 'x');
    ylim([0 2047])
    xlabel('Timestamp');
    ylabel('CAN Identifier');
    hold all;
end

启动通道

使用 start 命令将通道设置为在线状态。

start(rxCh);

执行回调函数

函数 generateMsgs 创建 CAN 报文并以不同周期性速率传输它们，从而在 CAN 总线上产生流量。在传输报文时，每次达到属性 MessageReceivedFcnCount 指定的阈值时，回调函数就会执行。

generateMsgs();

检查剩余报文

显示通道的 MessagesAvailable 属性以查看其余报文的数量。由于可用报文计数低于指定的阈值，因此需要更多报文才能再次触发回调。

rxCh.MessagesAvailable

ans = 11

停止通道

使用 stop 命令将通道设置为离线状态。

stop(rxCh);