在 MATLAB 中进行通信

配置 CAN 硬件；在网络上发送和接收报文

硬件连接函数为已建立物理连接的 CAN 总线与 CAN 接口硬件定义两者之间的连接。CAN 传输工作流显示如何使用 MATLAB^® 打包和传输 CAN 报文。您还可以使用基于事件的报文传输；以及加载和回放报文。CAN 接收工作流显示如何接收和解包 CAN 报文。

如需构建使用 CAN 模块的 Simulink^® 模型以在网络上传输和接收报文，请参阅 Simulink 中的通信。

函数

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发现并连接硬件

`canChannelList`	有关可用 CAN 设备的信息
`canChannel`	构造连接到指定设备的 CAN 通道
`discard`	丢弃来自 CAN 通道的所有报文
`configBusSpeed`	设置 CAN 通道的位定时速率
`canSupport`	生成技术支持日志

传输报文

`canMessage`	基于用户指定的结构体构建 CAN 报文
`pack`	将信号数据打包到 CAN 报文中
`start`	将 CAN 通道设置为在线状态
`transmit`	将 CAN 报文发送到 CAN 总线
`replay`	从 CAN 总线重新传输报文
`transmitConfiguration`	显示配置为自动传输的报文
`transmitEvent`	将报文配置为基于事件传输
`transmitPeriodic`	将报文配置为周期性传输

接收报文

`receive`	从 CAN 总线接收报文
`attachDatabase`	将 CAN 数据库连接到报文以及从报文中删除 CAN 数据库
`stop`	将 CAN 通道设置为离线状态
`unpack`	从 CAN 报文中解包信号数据
`extractAll`	从报文数组中选择 CAN 报文的所有实例
`extractRecent`	从报文数组中选择最新 CAN 报文
`extractTime`	选择在指定时间范围内发生的 CAN 报文
`canMessageImport`	从第三方日志文件导入 CAN 报文
`canSignalImport`	将 CAN 日志文件导入解码的信号时间表中
`canMessageTimetable`	将 CAN 报文转换为时间表
`canSignalTimetable`	基于 CAN 报文时间表创建 CAN 信号时间表

CAN FD

`canFDChannelList`	有关可用 CAN FD 设备通道的信息
`canFDChannel`	构造连接到指定设备的 CAN FD 通道
`canFDMessage`	根据用户指定的结构体构建 CAN FD 报文
`canFDMessageTimetable`	将 CAN 或 CAN FD 报文转换为时间表
`canFDMessageReplayBlockStruct`	转换 CAN FD 报文以用作 CAN Replay 模块输出

报文数据库

`canDatabase`	创建 CAN 数据库文件的句柄
`attributeInfo`	有关 CAN 数据库属性的信息
`nodeInfo`	有关 CAN 数据库节点的信息
`messageInfo`	有关 CAN 数据库报文的信息
`signalInfo`	有关 CAN 报文中信号的信息
`valueTableText`	查找信号的表文本值
`canMessageImport`	从第三方日志文件导入 CAN 报文
`canSignalImport`	将 CAN 日志文件导入解码的信号时间表中

报文过滤器

`filterAllowAll`	允许具有指定标识符类型的所有 CAN 报文
`filterAllowOnly`	配置 CAN 报文过滤器，使之仅允许通道接收指定的报文
`filterBlockAll`	配置过滤器以阻止具有指定标识符类型的 CAN 报文

属性

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通道、报文和数据库

can.Channel 属性	`can.Channel` 对象的属性
can.Message 属性	`can.Message` 对象的属性
can.Database 属性	`can.Database` 对象的属性

主题

CAN 报文

传输和接收 CAN 报文
发现 CAN 设备并通过网络进行通信。
过滤报文
设置过滤器以根据指定的参数接受报文。
配置静默模式
在静默模式下，可观察并分析报文活动，而不会影响网络状态或行为。
多路复用信号
通过多路复用，可以在 CAN 报文数据中的一个信号位置表示多个信号。
MathWorks 虚拟通道
对随工具箱提供的虚拟 CAN 通道进行仿真。

报文数据库

加载 .dbc 文件和创建报文
访问 CAN 数据库中的报文和信号信息。
查看 CAN 数据库中的报文信息
查找有关报文定义的信息。
查看 CAN 报文中的信号信息
获取有关连接了数据库定义的 CAN 报文中特定信号或所有信号的信号定义信息。
将 CAN 数据库连接到现有报文
您可以将数据库文件连接到报文并应用数据库中定义的报文定义。

精选示例

MATLAB CAN 通信快速入门

以下示例说明如何使用 CAN 通道传输和接收 CAN 报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。

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MATLAB CAN FD 通信快速入门

以下示例说明如何使用 CAN FD 通道传输和接收 CAN FD 报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN FD 通道。

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SocketCAN 设备快速入门

此示例说明如何在 Linux® 终端中识别、设置和配置 SocketCAN 设备，然后使用 Vehicle Network Toolbox™ 从 MATLAB® 访问它们。

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在 CAN 通信中使用 DBC 文件

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在 CAN 通信中使用报文过滤器

以下示例说明如何使用 CAN 报文过滤器以仅允许包含指定标识符的报文通过通道。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。此示例说明 CAN 网络的工作流，但所展示的概念也适用于 CAN FD 网络。

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在 CAN 通信中使用报文接收回调函数

此示例说明如何使用回调函数来处理从 CAN 通道接收的报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。此示例说明 CAN 网络的工作流，但所展示的概念也适用于 CAN FD 网络。

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在 MATLAB 中进行周期性 CAN 通信

此示例说明如何配置 CAN 通道和报文，以便周期性传输报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。

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在 MATLAB 中进行基于事件的 CAN 通信

此示例说明如何配置 CAN 通道和报文，以便在事件发生时传输报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。

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在 CAN 通信中使用相对和绝对时间戳

此示例说明如何使用 CAN 通道的 InitialTimestamp 属性来处理 CAN 报文的相对和绝对时间戳。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。此示例说明 CAN 网络的工作流，但所展示的概念也适用于 CAN FD 网络。

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使用 CAN FD 和 TCP/IP 的前向碰撞警告应用程序

以下示例说明如何执行前向碰撞警告 (FCW) 应用程序，其中通过 CAN FD 和 TCP/IP 协议实时回放传感器和视觉数据。测试车辆上安装的传感器套件所录制的数据会被实时回放，就如同它们来自车辆的网络接口一样。Vehicle Network Toolbox™ 和 Instrument Control Toolbox™ 提供这些接口。这套系统用于测试使用 Automated Driving Toolbox™ 的功能开发的 FCW 系统。有关真实 FCW 算法的设计和开发的帮助，请参阅示例Forward Collision Warning Using Sensor Fusion (Automated Driving Toolbox)。

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解码并将 CAN 数据写入 MDF 文件

在 MATLAB 中从 MDF 文件导入 CAN 数据并对其进行解码以供分析，然后将解码后的数据写回到同一个文件中。

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从 BLF 文件中解码 CAN 数据

此示例说明如何在 MATLAB® 中从 BLF 文件中导入和解码 CAN 数据进行分析。此示例中使用的 BLF 文件是使用 Vector 的 CANoe™ 基于 CAN - General System Configuration (CAN) 采样生成的。此示例还使用 Vector 采样配置提供的 CAN 数据库文件 PowerTrain_BLF.dbc。

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