MATLAB CAN 通信快速入门
以下示例说明如何使用 CAN 通道传输和接收 CAN 报文。它使用以环回配置形式连接的 MathWorks® 虚拟 CAN 通道。
创建接收通道
通过指定供应商名称、设备名称和设备通道索引，使用 canChannel 创建一个 CAN 通道以接收报文。
rxCh = canChannel("MathWorks", "Virtual 1", 2);
检查通道
使用 get 命令获取有关所有通道属性及其当前值的更多详细信息。
get(rxCh)
ArbitrationBusSpeed: []
DataBusSpeed: []
ReceiveErrorCount: 0
TransmitErrorCount: 0
InitializationAccess: 1
InitialTimestamp: [0×0 datetime]
SilentMode: 0
TransceiverState: 'N/A'
BusSpeed: 500000
NumOfSamples: []
SJW: []
TSEG1: []
TSEG2: []
BusStatus: 'N/A'
TransceiverName: 'N/A'
Database: []
MessageReceivedFcn: []
MessageReceivedFcnCount: 1
UserData: []
FilterHistory: 'Standard ID Filter: Allow All | Extended ID Filter: Allow All'
MessagesReceived: 0
MessagesTransmitted: 0
Running: 0
Device: 'Virtual 1'
DeviceChannelIndex: 2
DeviceSerialNumber: 0
DeviceVendor: 'MathWorks'
ProtocolMode: 'CAN'
MessagesAvailable: 0
启动通道
使用 start 命令将通道设置为在线状态。
start(rxCh);
传输报文
示例函数 generateMsgs 使用 canMessage 创建 CAN 报文，并使用 transmit 以不同周期性速率传输它们。它会在 CAN 总线上生成流量，用于演示目的。
type generateMsgsfunction generateMsgs()
% generateMsgs Creates and transmits CAN messages for demo purposes.
%
% generateMsgs periodically transmits multiple CAN messages at various
% periodic rates with changing message data.
%
% Copyright 2008-2016 The MathWorks, Inc.
% Create the messages to send using the canMessage function. The
% identifier, an indication of standard or extended type, and the data
% length is given for each message.
msgTx100 = canMessage(100, false, 0);
msgTx200 = canMessage(200, false, 2);
msgTx400 = canMessage(400, false, 4);
msgTx600 = canMessage(600, false, 6);
msgTx800 = canMessage(800, false, 8);
% Create a CAN channel on which to transmit.
txCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 1);
% Register each message on the channel at a specified periodic rate.
transmitPeriodic(txCh, msgTx100, 'On', 0.500);
transmitPeriodic(txCh, msgTx200, 'On', 0.250);
transmitPeriodic(txCh, msgTx400, 'On', 0.125);
transmitPeriodic(txCh, msgTx600, 'On', 0.050);
transmitPeriodic(txCh, msgTx800, 'On', 0.025);
% Start the CAN channel.
start(txCh);
% Run for several seconds incrementing the message data regularly.
for ii = 1:50
% Increment the message data bytes.
msgTx200.Data = msgTx200.Data + 1;
msgTx400.Data = msgTx400.Data + 1;
msgTx600.Data = msgTx600.Data + 1;
msgTx800.Data = msgTx800.Data + 1;
% Wait for a time period.
pause(0.100);
end
% Stop the CAN channel.
stop(txCh);
end
对于该示例，运行 generateMsgs 函数以传输报文。
generateMsgs();
接收报文
当 generateMsgs 完成时，使用 receive 函数接收来自通道的所有可用报文。
rxMsg = receive(rxCh, Inf, "OutputFormat", "timetable");
使用 head 提取接收的报文的前几行进行预览。
head(rxMsg)
Time ID Extended Name Data Length Signals Error Remote
___________ ___ ________ __________ ___________________ ______ ____________ _____ ______
0.31722 sec 100 false {0×0 char} {1×0 uint8 } 0 {0×0 struct} false false
0.31723 sec 200 false {0×0 char} {[ 0 0]} 2 {0×0 struct} false false
0.31723 sec 400 false {0×0 char} {[ 0 0 0 0]} 4 {0×0 struct} false false
0.31723 sec 600 false {0×0 char} {[ 0 0 0 0 0 0]} 6 {0×0 struct} false false
0.31723 sec 800 false {0×0 char} {[0 0 0 0 0 0 0 0]} 8 {0×0 struct} false false
0.34689 sec 800 false {0×0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0×0 struct} false false
0.37728 sec 600 false {0×0 char} {[ 1 1 1 1 1 1]} 6 {0×0 struct} false false
0.37729 sec 800 false {0×0 char} {[1 1 1 1 1 1 1 1]} 8 {0×0 struct} false false
停止通道
使用 stop 命令将通道设置为离线状态。
stop(rxCh);
分析收到的报文
MATLAB® 为执行 CAN 报文分析提供功能强大的环境。plot 命令可以创建具有报文时间戳和标识符的散点图，以便概览某些报文何时出现在网络上。
plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID, "x") ylim([0 2047]) xlabel("Timestamp") ylabel("CAN Identifier")
