receive

从 CAN 总线接收报文

语法

message = receive(canch,numMsgs,OutputFormat="timetable")

message = receive(canch,numMsgs)

说明

message = receive(canch,numMsgs,OutputFormat="timetable") 返回在 CAN 通道 canch 上接收的 CAN 报文的时间表。返回的报文数小于或等于 numMsgs。如果可用的报文少于 numMsgs 指定的报文，则该函数将返回当前可用的报文。如果没有可用报文，则该函数返回空数组。如果 numMsgs 是 Inf，则该函数返回所有可用报文。传入的可用报文保留在 FIFO 缓冲区中，因此 receive 先返回最早的可用报文。

要了解报文包含的元素，请参考 canMessage。

OutputFormat 选项值 "timetable" 指定结果以报文时间表形式返回，而不是以报文对象形式返回。若要在 MATLAB^® 中以最佳方式表示和处理 CAN 报文，建议使用此输出格式。

如果通道 ProtocolMode 是 'CAN'，则 message = receive(canch,numMsgs) 返回 CAN 报文对象数组而不是时间表。如果通道 ProtocolMode 是 'CAN FD'，receive 函数始终返回时间表。

示例

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接收 CAN 报文

您可以以时间表或报文对象数组形式接收 CAN 报文。

以时间表形式接收所有可用报文。

canch = canChannel("Vector", "CANCaseXL 1", 1);
start(canch)
message = receive(canch,Inf,OutputFormat="timetable");

以报文对象数组形式接收最多五条报文。

message = receive(canch,5);

输入参数

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`canch` — CAN 通道
CAN 通道对象

CAN 通道，指定为 CAN 通道对象。这是您访问 CAN 总线所用的通道。

示例: canChannel

`numMsgs` — 要接收的最大报文数
数值 | `Inf`

要接收的最大报文数，指定为正数值或 Inf。

示例: Inf

输出参量

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`message` — CAN 报文
时间表 | CAN 报文对象数组

来自通道的 CAN 报文，以下表所示的类型返回：

协议模式	返回类型
`ProtocolMode = 'CAN FD'`	报文时间表（始终）
`ProtocolMode = 'CAN'`	报文对象（默认值）报文时间表（当 `OutputFormat="timetable"` 时）

对于 CAN 或 CAN FD 报文，返回的时间表变量是不同的，具体取决于协议规范。

receive

语法

说明