Simulink Support Package for Arduinoでのサンプリングタイムの指定について

Question

takuma sato 2022-3-6

【発生症状】

Simulink Support Package for Arduino Hardwareを使用して、A/D変換値を読み取ってワークスペース変数に出力するSimulinkモデルを作成しようと考えています。

以下の設定を行い、固定サンプリングタイム1[ms]でワークスペース変数(保存形式：時間付き構造体)のサンプリング時間を指定しています。

・モデル設定→コンフィグレーションパラメータ→ソルバー→ソルバーの詳細→固定ステップサイズにて0.001

・Arduino Analog InputブロックにてSampleTime：0.001

単純なモデルでの出力は問題なく1[ms]間隔での時間付き構造体が得られました。

しかし、添付画像のようにA/D変換値に適当なフィルタ処理を入れるなど演算負荷を与えると、勝手に時間付き構造体のサンプリングレートが不等間隔に変えられてしまいます。

Arduino UNO であれば最大0.1[ms]程度のサンプリングまで可能と考えていますが、なぜこのような症状が起きてしまうのでしょうか？

【発生環境】

Simulink Support Package for Arduino Hardware ：バージョン20.2.4

ハードウェア：Arduino UNO

Simulink Support Package for Arduinoでのサ​ンプリングタイムの指​定について