自己解決しました。
問題のプロジェクトを一旦 2017b でオープンし、以下の設定を変更しました。モデル設定 - コード生成 - ビルドプロセス - コード生成のみが未チェックだったのをチェックして保存。
2017b でビルドを実行しエラーなく C のコードが生成されることを確認。
次に問題のプロジェクトを 2022b でオープンし Embedded Coder でコード生成のみを実行したらエラーなく C のコードが生成されました。
推測するにどこかのバージョンでコード生成のみの処理に関するパラメータの扱いが変わり、それが影響したようです。