モデル予測制御（MPC）【入門】 ビデオ - MATLAB (mathworks.com) (6:20-12:25)より引用：
予測ホライズン値が大きい程、(制御対象の性質にも依存するが) よりゆったりとした(滑らかな)動きで目標値に追従し、かつなるべく早いタイミングで制約を回避する動きになる。
制御ホライズン値は「予測ホライズン値の内、何ステップ分の制御量を決定するか」を決める量。(決定しない制御量は、最後の決定値と同じ値とする)。これは最適化制御の設計変数の数に相当する。つまり値が大きいほど制御量の決定に時間が掛かるが、より早く最適制御量に到達する様になる。
ここからは私見ですが、予測ホライズン値は「予測の解像度」、制御ホライズン値は「計算量」と言えますね。これらの時間分解能は出来るだけ細かく、予測/制御ホライズン値は出来るだけ大きな値を取りたいところですが、計算時間がネックとなってしまい仕方なく予測/制御ホライズン値を削り、時間分解能を大きくした結果が最適な値となるのではないでしょうか？
