9軸センサ動的テスト(加速度、地磁気、角速度)
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9軸センサを用いてロボットー人との位置推定を行いたいと考えています、そこで、9軸センサの性能確認のため、9軸センサの静的テストが終わり、動的テストを行っています。具体的には、4秒停止。4秒y軸周りに360度回転、4秒z軸周りに360度回転、4秒停止の動的実験を行いました。得られたデータからフィルタリング等を行い、デ-タを分析したいと考えています。そこで、ノイズ除去のため、実際に加速度xをFFTしましたが、どれがノイズかの判断が分かりません。そこで、以下のことについてご教授お願いします。
1 動的テストの手順が合っているか
2どれがノイズかの判断について
3カットオフ周波数はどう決定するのか?また、今回の場合は?
写真(247):実際の加速度x生データ、写真(248):FFT実行結果
実行したコードは以下の通りです。
D = xlsread('ho181(1)200Hz.xlsx');
Ns = size(D, 1);
x = D(:,13);
Fs = 200; % (Hz)
tvec = (1:Ns) / Fs;
figure;
plot(tvec, x);
xlabel('Time (s)');
title('x');
% Log Power Spectra...
fftlength = Ns;
Nf = (fftlength / 2) + 1;
LPS_x = 20.0 * log10(abs(fft(x, fftlength)));
fvec = (0:(fftlength-1)) * Fs / fftlength;
LPS_x = LPS_x(1:Nf);
fvec = fvec(1:Nf);
figure;
plot(fvec, LPS_x);
xlabel('Frequency (Hz)');
ylabel('Relative Power (dB)');
よろしくお願いいたします。
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