Robotics System Toolboxを使ってロボットアームを表示する際、モデルの原点位置を変更する方法はありますか？

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Kohei 2025-1-22

下記ページではその方法について部分的に言及されているが、回答に示されるサンプルコードでは、原点が一致しているため、姿勢によらず、衝突検知の結果はtrueですし、ロボットが重なっている状況は現実的でありません。

そこで、2つのrobot arm間の衝突を検出する前準備として、異なる原点、ベース位置を持つ２つのロボットアームを配置する方法を教えてほしいです。

ロボットモデルは自作のurdfをimportしています

importrobot('original_robot.urdf')

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Robotics System Toolboxを使っ​てロボットアームを表​示する際、モデルの原​点位置を変更する方法​はありますか？