こんにちは、ざっと見た感想ですが、「明示的にd=h/tan(x+y)を使っているわけではないが、実装上では添付画像の関係の利用が含まれている」ということではないでしょうか。
computeVehicleLocations関数の例では、車からの画像（ピッチ角１４度）を上から見た画像に変換し、前方の車との距離を予測していました。
この変換を見ると、一見、添付画像の方法は使っていないように見えるのですが、実際は、カメラ座標を上から見た画像の座標に変換する必要があります。カメラのピッチ角と、カメラの（内部）パラメータがわかっていれば、それを上からみた画像には１対１の関係で変換することができますね。その変換では、あらゆるカメラ座標の値（情報）を上から見た画像に変換する必要がありますが、そのときは任意のθに対して式展開するので、結局その計算にはαの変化が含まれる、というイメージでしょうか。
あまりこの例を深くは見れていないので参考程度に考えていただけると幸いです。よろしくお願いします。
