similinkでロボットマニピュレータの動力学方程式が解けない。

Question

yudong ma 2019-12-22

回答： Hiroumi Mita 2019-12-23

モデルとしては3リンクのロボットアームの運動方程式となっている,入力は各関節のトルクである,step入力したところ,以下のエラーが出ました。

シミュレーションの実行中にエラーが発生したため、シミュレーションを終了しました

原因:

ブロック 'test_2/Integrator' の時間 3.1629413693373918 における状態 '4' の導関数が有限ではありません。シミュレーションを停止します。解に特異点が存在する可能性があります。そうでない場合は、(固定ステップサイズを小さくする、または許容誤差を厳しくすることによって) ステップサイズを減らしてみてください

Answer 1

Hiroumi Mita 2019-12-23

シミュレーションで、変化率や、なんらかの値が、極めて絶対値の大きい値、あるいは無限大が発生する場合

添付のようなことが起こります。実際にモデルの波形を見ても無限大に近い値が出ています。

よくあるケースは

1. 符号の間違い(本来ーのところが＋)

2. ゼロ割に近いことが起こっている。

3. 数字の単位が違う。数字のオーダーが違う。

このプログラムの中で、これらの有無を確認しましょう。

similinkでロ​ボットマニピュレータ​の動力学方程式が解け​ない。