DDS Blockset

设计和仿真 DDS 应用

DDS Blockset 提供一系列 App 和模块,可对通过数据分发服务 (DDS) 中间件发布或订阅数据的软件应用进行建模和仿真。该模块集包括 DDS 字典,用于在 Simulink® 中管理、创建和编辑 DDS 定义。您可以导入 XML 文件形式的 DDS 设定,以创建一个 Simulink 模型骨架,作为开发 DDS 应用算法的起点。

DDS Blockset 提供多种模块,支持通过 DDS 发布和订阅数据采样及其相应的服务质量 (QoS)。它完全集成了 RTI Connext DDS 和 eProsima Fast DDS 堆栈。

DDS Blockset 可以从 Simulink 模型生成 C++ 代码和 XML 文件(需要 Embedded Coder®)。

开始:

DDS 应用建模

对使用 DDS 中间件协议和服务质量 (QoS) 策略的应用进行建模和仿真。

创建 DDS 应用

使用 DDS Application Quick Start 工具创建默认 DDS 定义,或使用在 Simulink DDS 模型中创建的预定义 DDS 定义。您可以使用预配置的模块将 DDS 模型配置为 DDS 主题的发布者和订阅者。

创建 DDS 定义。

配置和管理 DDS 定义

使用 DDS 字典查看和管理 DDS 定义,包括 DDS 应用的域、主题、类型和 QoS。此外,您可以使用代码映射编辑器来配置 DDS 接口,以便为应用的 DataReader 和 DataWriter 实体指定主题和 QoS。

管理 DDS 定义。

DDS 应用仿真

仿真 Simulink DDS 模型及其 QoS。

仿真 DDS 模型和 QoS

仿真配置为 DDS 主题发布者和订阅者的 DDS 模型及服务质量 (QoS),包括 HISTORY,以根据指定 QoS 策略验证运行时行为。

仿真 DDS 应用及其 QoS。

导入和导出 DDS 描述

在 Simulink 中开发 DDS 应用。可以从 Simulink 模型开始,也可以导入 XML 文件形式的 DDS 定义。

从 Simulink 模型开始

使用 DDS Application Quick Start 工具在 Simulink 中创建和建模 DDS 应用。使用 Embedded Coder 编译您的应用模型,以将 DDS 定义导出为 XML 文件(适用于 RTI Connext)或 IDL 文件(适用于 eProsima)。

在 Simulink 中建模 DDS 应用。

从 XML 文件中的 DDS 定义开始

您可以使用 DDS Application Quick Start 将第三方生成的 XML 文件中的 DDS 定义导入 Simulink。这种方法支持您将域、主题、类型和 QoS 等 DDS 概念引入 Simulink 中以用于 DDS 应用。

将 DDS 定义导入 Simulink 中。

为 DDS 应用生成和部署代码

生成 DDS 可执行文件,并将其部署在 DDS 网络上。

部署 DDS 应用

使用 Embedded Coder,从 Simulink 模型生成 产品级 C++ 代码以及 DDS API 和 XML/IDL 文件,以部署到 DDS 网络。

从 DDS Simulink 模型生成 C++ 代码。

集成到第三方 DDS 实现堆栈

DDS Blockset 完全集成第三方 DDS 堆栈,包括 RTI ConnexteProsima Fast DDS

支持第三方 DDS 实现堆栈。

应用示例

使用应用示例在 DDS 网络上设计、仿真和部署应用。