通过键入以下命令打开模型 RollAxisAutopilotHarness：

openExample('RollAxisAutopilotHarness');

如果您关闭了您的 RollAxisAutopilot 模型副本，请重新打开它。

在 RollAxisAutopilotHarness 模型中，右键点击 Model 模块并选择子系统和模型引用 > 刷新所选模型模块。

在当前工作文件夹中保存 RollAxisAutopilotHarness 的副本。

打开 RollAxisAutopilotHarness 和 RollAxisAutopilot 的“配置参数”对话框。

要运行 SIL 和 PIL 仿真，请在代码生成窗格中，确认已清除参数仅生成代码。对两个模型均执行此操作。

对于这两个模型，在硬件实现窗格中展开设备详细信息。确认已选择支持 long long。

点击确定。然后保存模型。

在 RollAxisAutopilotHarness 模型中，打开模型数据编辑器。在建模选项卡上，点击模型数据编辑器。

在模型数据编辑器中，选择信号选项卡。

将更改视图列表设置为插桩。

在数据表中，选择所有行。

要将信号配置为将仿真数据记录到仿真数据检查器，请选中记录数据列中的复选框。完成后，确保该列中的所有复选框都处于选中状态。

右键点击 Model 模块 Roll Axis Autopilot。从上下文菜单中选择模块参数。

在“模块参数”对话框中，验证为仿真模式选择了普通选项。点击确定。

仿真 RollAxisAutopilotHarness。

完成仿真后，在仿真数据检查器中查看仿真结果。如果仿真数据检查器尚未打开，请在仿真选项卡上，点击数据检查器。

对于最近（当前）运行，请双击运行名称字段并将运行重命名为 roll_harness: Normal mode。

选择 Ail_Cmd 以绘制信号。

在 RollAxisAutopilotHarness 模型窗口中，右键点击 Roll Axis Autopilot 模型模块，然后选择模块参数。

在“模块参数”对话框中，将仿真模式设置为 Software-in-the-loop (SIL)，将代码接口设置为 Top model。点击确定。

从编译过程中排除外部代码文件。在模型 RollAxisAutopilot 的“配置参数”对话框中，将代码生成 > 自定义代码 > 代码信息 > 源文件设置为默认值，即为空。保存模型。

仿真 RollAxisAutopilotHarness 模型。

最小化代码生成报告窗口，以便在本教程中的后面部分进行浏览。

在仿真数据检查器中，双击运行名称字段并将新运行重命名为 roll_harness: SIL mode。

选择 Ail_Cmd 以绘制信号。

重新配置模型 RollAxisAutopilot 的编译过程以包括外部源文件 roll_input_data.c 和 roll_heading_mode.c。在“模型配置参数”对话框中，将代码生成 > 自定义代码 > 代码信息 > 源文件设置为 roll_input_data.c roll_heading_mode.c。点击应用，关闭对话框，然后保存模型。

点击比较选项卡。

在基线字段中，选择 roll_harness: Normal mode。

在比较项字段中，选择 roll_harness: SIL mode。

点击比较。