适用于自定义硬件的算法导出工作流

此示例说明如何使用任何自定义电机控制硬件（Motor Control Blockset™ 示例中未使用的硬件）运行使用磁场定向控制 (FOC) 的三相永磁同步电机 (PMSM)。使用算法导出工作流，涉及使用 Simulink® 和 Embedded Coder® 生成控制算法代码，然后将其与手动编写或外部生成的硬件驱动程序代码集成。此示例说明算法导出工作流以及中间步骤。

该示例使用以下硬件作为参考，不过您也可以使用任何电机控制硬件：

参考此示例，您可以自定义控制算法并将其与电机控制硬件的驱动程序集成。在此示例中，我们使用 STM32 Cube MX 软件针对硬件驱动程序进行配置并生成代码。此示例支持任何三相 PMSM。

实现 FOC 算法需要实时转子位置反馈。此示例使用正交编码器来测量转子位置。有关 FOC 的详细信息，请参阅磁场定向控制 (FOC)。

该示例包括三个工作流。

1.开环控制和 ADC 偏移量校准 - 该工作流使用一种算法来通过开环控制（也称为标量控制或伏特/赫兹控制）运行 PMSM。您可以使用此工作流来检查硬件连接的完整性，并计算硬件上可用的电流传感器的 ADC 偏移量。

2.正交编码器偏移量校准 - 此工作流使用一种算法来计算转子的 d 轴与正交编码器检测到的索引脉冲位置之间的偏移量。控制算法（在磁场定向控制工作流中可用）需要此偏移量来精确计算转子位置，这是实现 FOC 所必需的。

3.磁场定向控制 - 此工作流使用一种算法来通过闭环磁场定向控制 (FOC) 运行 PMSM。该工作流使用 ADC 和正交传感器偏移量作为输入。

每个工作流都包括在硬件上准备、部署和运行算法的下列步骤：

1.使用 Embedded Coder® 为控制算法生成代码

2.获取硬件驱动程序的 C 代码

3.将控制算法代码与驱动程序代码相集成

4.将集成代码部署到硬件

5.使用主机 Simulink® 模型控制电机。