fmincon 支持使用 codegen (MATLAB Coder) 函数或 MATLAB Coder 生成代码。您必须拥有 MATLAB Coder 许可证才能生成代码。

目标硬件必须支持标准双精度浮点计算或标准单精度浮点计算。

代码生成目标与 MATLAB 求解器不使用相同的数学核心函数库。因此，代码生成解可能不同于求解器解，尤其是对于病态问题。

生成的所有代码必须为 MATLAB 代码。特别是，您不能将自定义黑盒函数用作 fmincon 的目标函数。您可以使用 coder.ceval 计算用 C 或 C++ 编码的自定义函数。但是，自定义函数必须在 MATLAB 函数中调用。

在生成代码时，fmincon 不支持 problem 参量。

[x,fval] = fmincon(problem) % Not supported

您必须使用函数句柄（而不是字符串或字符名称）来指定目标函数和任何非线性约束函数。

x = fmincon(@fun,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,@nonlcon) % Supported
% Not supported: fmincon('fun',...) or fmincon("fun",...)

所有 fmincon 输入矩阵（如 A、Aeq、lb 和 ub）都必须是满矩阵，而不能是稀疏矩阵。您可以使用 full 函数将稀疏矩阵转换为满矩阵。

lb 和 ub 参量的条目数必须与 x0 参量相同，或必须为空 []。

如果您的目标硬件不支持无限边界，请使用 optim.coder.infbound。

对于涉及嵌入式处理器的高级代码优化，您还需要 Embedded Coder^® 许可证。

您必须包括适用于 fmincon 的选项，并使用 optimoptions 指定这些选项。选项中必须包括 Algorithm 并将其设置为 'sqp' 或 'sqp-legacy'。

options = optimoptions('fmincon','Algorithm','sqp');
[x,fval,exitflag] = fmincon(fun,x0,A,b,Aeq,beq,lb,ub,nonlcon,options);

代码生成支持以下选项：

生成的代码只会对选项进行有限的错误检查。更新选项的推荐方法是使用 optimoptions，而不是圆点表示法。

opts = optimoptions('fmincon','Algorithm','sqp');
opts = optimoptions(opts,'MaxIterations',1e4); % Recommended
opts.MaxIterations = 1e4; % Not recommended

不要从文件中加载选项。否则会导致代码生成失败。请在代码中创建选项。

通常，如果您指定了不受支持的选项，在代码生成过程中会以静默方式忽略该选项。但是，如果使用圆点表示法指定绘图函数或输出函数，代码生成可能引发错误。为确保可靠性，请仅指定支持的选项。

由于不支持输出函数和绘图函数，fmincon 不会返回退出标志 –1。

为 fmincon 生成的代码中返回的 output 结构体不包含 bestfeasible 字段。

确保 fmincon 调用中的所有参数都具有单精度值。这包括所有空值和无限值。例如，如果您在三维问题中的边界是 lb = [0,-Inf,0] 和 ub = [1,100,Inf]，请按以下方式设置参数。

lb = [single(0),-optim.coder.infbound("single"),single(0)];
ub = [single([1,100]),optim.coder.infbound("single")];

请确保传递给 fmincon 的所有空参量均为单精度值。例如，

Aeq = single([]); % Or single.empty
beq = single([]); % Or single.empty

确保所有非线性函数（目标函数和约束函数）返回单精度类型值。例如，

function f = objfun(x)
% Must be able to accept x as single.
% Computations must also produce a single or be cast
expx = x.^2 + exp(x);          % Produces a single
f = cast(foo(expx),'like',x);  % foo is unknown, so cast to single
end

function [c,ceq] = nonlcon(x)
ceq = single.empty;
c = exp(-exp(-x)) - single(1/2); % Produces a single
end