建立可追溯性并扩展模型元素
本主题介绍了移动机器人活动图的组成部分。有关此示例架构的详细信息，请参阅移动机器人的设计架构和活动图。
机器人软件的功能流程图首先计算路径距离。如果距离超过机器人电池的续航能力，令牌将流向 Error out，活动终止。否则，机器人将沿路径前进。
我们使用操作节点来描述以下活动。
选择目标位置：计算随机的起始位置和结束位置。
计算自身位置：计算机器人的当前位置向量。
计划路径：计算机器人前往目标位置的路径。
沿路径行进：启动算法，沿已规划的路径行进。
错误输出：如果路径不正确，将引发错误。
动作节点 Select Target Position 的行为类型为 MATLAB。针对此行为类型的 GeneratePosition 函数会为移动机器人在图上计算一个随机的起始位置和终点位置。GeneratePosition 函数不包含输入参量，只有一个输出参量。输出参量 TargetPos 对应于动作节点的输出引脚，表示一个三维向量，该向量包含机器人的起始位置、终止位置和方向。
嵌套活动 Plan Path 会根据函数 MATLAB 的行为，在串联连接的每个动作节点 Do Plan Path 和 Apply Path Limits 上正常执行。路径规划以步骤计算路径：
将机器人转向起始朝向。
将机器人沿 x 方向移动。
将机器人从 x 方向转向 y 方向。
将机器人沿 y 方向移动。
将机器人转向终点朝向。
您可以在活动图中进一步关联需求并分配元素，从而在基于模型的系统设计中建立可追溯性。使用构造型模板为活动的每个元素添加自定义属性。
| 主题 | 描述 |
|---|---|
| 活动图的链接和跟踪需求 | 将需求与活动图元素关联 |
| 将活动图元素分配给架构模型组件 | 利用分配建立可追溯性。 |
| 使用构造型设置属性 | 使用构造型添加自定义属性 |
打开移动机器人的活动图功能流程
此示例显示了用于建模在随机起点和目的地之间移动的移动机器人架构的功能流程图。
打开工程。
openProject("scMobileRobotExample");打开活动图。
systemcomposer.openModel("RobotActivity");
首先，机器人软件计算路径距离。如果距离超过机器人电池的续航能力，令牌将流向 Error out，活动终止。否则，机器人将沿路径前进。
