移动机器人的功能流程活动图

功能流程活动图描述了一个操作场景，该场景具有随机起点和随机终点，移动机器人在起点和终点之间移动。算法进行路径规划。如果路径太长，且机器人的电池电量不足，则该过程将提前结束。如果路径可行，机器人从设定的角度开始，沿 x 方向移动，沿 y 方向移动，然后设置最终角度。

systemcomposer.openModel("RobotActivity");

移动机器人的逻辑架构模型

逻辑架构模型描述了移动机器人系统的仿真行为：轨迹生成器、轨迹跟踪器、电机控制器、传感器算法以及机器人和环境。连接代表系统中的交互。要打开逻辑架构模型，请双击文件或运行以下命令。

systemcomposer.openModel("scMobileRobotLogicalArchitecture");

移动机器人的物理架构模型

物理架构模型描述了硬件组件及其连接：传感器、作动器和嵌入式处理器。颜色和图标表示每个元素使用的构造型。要打开物理架构模型，请双击文件或运行以下命令。

systemcomposer.openModel("scMobileRobotHardwareArchitecture");

将需求与组件链接起来

需求可追溯性涉及将技术需求与架构模型中的组件和端口链接起来，从而实现早期需求阶段与系统级设计之间的连接。您可以通过将组件与利益相关者的需求重新连接，轻松跟踪需求是否得到满足。您可以通过将需求拖动到组件来添加需求链接。

要查看需求，请导航至 App > 需求管理器，打开需求管理器。

物理架构模型中的 Payload 组件实现了最大有效载荷需求 SYSTEM-REQ-03。要显示或隐藏链接的需求，请点击组件右上角的需求图标。

您可以在需求浏览器中查看链接到逻辑架构模型的需求。选择 SYSTEM-REQ-10 后，只显示与传感器寿命需求相关的组件。

分配架构和图

您可以使用模型到模型分配将功能组件分配给物理组件。要打开 分配编辑器，请导航至建模 > 分配编辑器，或运行以下命令。

systemcomposer.allocation.editor

加载分配集。

allocSetPhys = systemcomposer.allocation.load("LogicalToPhysicalAllocation");
allocSetAct = systemcomposer.allocation.load("DiagramToModel");

将功能活动图分配给逻辑架构

在 DiagramToModel 分配集下，选择 Scenario 1。

在行过滤器和列过滤器部分中选择组件。分配编辑器 工具允许您在不同的架构模型之间链接组件，以建立工程的可追溯性。双击分配矩阵中的框以分配或取消分配两个元素。

从活动图中，将动作节点 Initialize Path Follower、Apply Path Limits、Select Target Position 和 Error out 分配给逻辑架构模型上的组件 Alignment Algorithm，以表明这些动作由该逻辑组件的内容控制。

将逻辑分配到物理架构

在 LogicalToPhysicalAllocation 分配集下，选择 Scenario 1。

车辆的自主性主要由目标机器句柄处理，目标机器是一种嵌入式计算机，负责处理传感器读数以计算控制输入。因此，许多功能组件（如 Robot Body、Sensor Fusion 和 Trajectory Generator）在物理架构模型中被分配到 Target Machine 组件。