永磁同步电机正交编码器偏移标定
本例计算转子 d 轴与正交编码器传感器检测到的编码器索引脉冲位置之间的偏移量。控制算法（可在面向场的控制和参数估计示例中使用）利用此偏移值来计算转子 d 轴的准确位置。控制器需要此位置才能在转子磁链参考系（d-q 参考系）中正确实现磁场定向控制 (FOC)，从而正确运行永磁同步电机 (PMSM)。
模型
示例中包含以下模型：
mcb_pmsm_qep_offset_f28035
mcb_pmsm_qep_offset_f280049C
对于 F28069M 控制卡、LAUNCHXL-F28069M 控制器和 LAUNCHXL-F28379D 控制器，请参阅 PMSM 的正交编码器偏移量校准 (Motor Control Blockset)。
这些模型只能用于代码生成。您可以使用 open_system 命令打开 Simulink® 模型。例如，对于基于 F28035 的控制器，请使用以下命令：
open_system('mcb_pmsm_qep_offset_f28035.slx');
有关可用于不同硬件配置的模型名称，请参阅“生成代码并将模型部署到目标硬件”部分中的“所需硬件”主题。
需要的 MathWorks 产品
要生成代码并部署模型：
适用于以下模型：mcb_pmsm_qep_offset_f28035/ mcb_pmsm_qep_offset_f280049C
Motor Control Blockset™
Embedded Coder®
C2000™ Microcontroller Blockset
Fixed-Point Designer™
生成代码并将模型部署到目标硬件
本节指导您生成代码并使用开环控制来运行电机。
该示例使用主机模型和目标模型。主机模型是控制器硬件板的一个用户界面。您可以在主机上运行主机模型。使用主机模型的前提条件是将目标模型部署到控制器硬件板上。
主机模型使用串行通信来命令目标模型，并以开环配置运行电机。您可以使用主机模型来控制电机旋转并验证电机的旋转方向。主机上的 Incorrect motor direction 指示灯变为 RED，表示电机正在反向运转。当 LED 变为 RED 时，您必须反转电机相连接（从 ABC 到 CBA）以改变旋转方向。主机模型会显示计算出的偏移值。
必需的硬件
此示例支持这些硬件配置。使用目标模型名称（以粗体突出显示）从 MATLAB® 命令提示符打开相应硬件配置的模型。
F28035 控制卡 + DRV8312-C2-KIT 逆变器：mcb_pmsm_qep_offset_f28035
有关前面硬件配置的连接，请参阅 F28069/F28035/F28335 控制卡配置。
F280049C 控制卡 + DRV8312-C2-KIT 逆变器：mcb_pmsm_qep_offset_f280049C
完成硬件连接。
打开您要使用的硬件配置的目标模型。如果要更改目标模型的默认硬件配置设置，请参阅 模型配置参数 (Motor Control Blockset)。
在目标模型的 Configuration 面板中更新以下电机参数。
极对数
QEP 刻线数
PWM 频率 [Hz]
标幺 Vd 参考电压
点击硬件选项卡上的编译、部署和启动以将目标模型部署到硬件上。
点击目标模型中的主机模型超链接，打开关联的主机模型。您还可以使用 open_system 命令打开主机模型。例如，对于基于 F28035 的控制器，请使用以下命令：
open_system('mcb_pmsm_host_offsetComputation.slx');
有关主机和目标模型之间串行通信的详细信息，请参阅 Host-Target Communication (Motor Control Blockset)。
您可以使用主机模型中的时间示波器来监控转子位置和偏移值。
将
mcb_pmsm_host_offsetComputation模型中以下模块的 Port 参数设置为与主机 COM 端口匹配：mcb_pmsm_host_offsetComputation> 主机串口设置mcb_pmsm_host_offsetComputation> 串口通信 > 主机串口接收mcb_pmsm_host_offsetComputation> 串行通信 > SCI_TX > 主机串行发送
点击 Simulation 选项卡上的 Run 以运行主机模型。启动仿真后，电机开始运转，标定也随之开始。标定完成后，仿真结束，电机自动停止。
请参阅标定状态部分，了解标定过程的状态：
Calibration in progress - 电机开始运转时，LED 指示灯变为橙色。注意时间示波器中的转子位置和偏移值变化（位置信号表示幅度在 0 到 1 之间的斜坡信号）。标定完成后，此 LED 指示灯变为灰色。
Calibration complete - 标定完成后，LED 指示灯变为绿色。然后，Calibration Output 字段显示计算出的偏移值。
Incorrect motor direction - 如果电机反向运转，LED 指示灯将变为 RED。然后，Calibration Output 字段显示值 NaN。关闭直流电源 (24V)，并将电机相序连接从 ABC 反接至 CBA。重复步骤 5 至 8，并检查标定完成 LED 是否为绿色。确认“标定输出”字段显示偏移值。
注意
此示例不支持仿真。
紧急情况下，点击紧急电机停止按钮立即停止电机。
对于使用正交编码器传感器实现 FOC 的示例，您必须更新与示例关联的模型初始化脚本中 pmsm.PositionOffset 参数中计算出的正交编码器偏移值。有关说明，请参阅估计控制增益并调节控制参数 (Motor Control Blockset)。
