使用 C2000 处理器控制负载双电机的永磁同步电机（测功机）
本例采用磁场定向控制 (FOC) 来控制在测功机装置中耦合的两台三相永磁同步电机 (PMSM)。电机 1 以闭环速度控制模式运行。电机 2 以扭矩控制模式运行，并给电机 1 施加负载，因为它们是机械连接的。您可以利用这个示例来测试电机在不同负载条件下的性能。
该示例仿真了两个背靠背连接的电机。您可以为电机 1 使用不同的速度参考值，为电机 2 使用不同的扭矩参考值（从电机 2 参考定子电流的大小和电气位置导出）。电机 1 以电机 2 提供的负载条件下的参考速度运行（具有不同的扭矩参考值）。
该示例在控制器硬件板上运行。您可以使用主机模型输入电机 1 的速度参考值和电机 2 的电流参考值。主机模型采用串行通信方式与控制器硬件板进行通信。
电机 1 和电机 2 控制算法中的当前控制回路偏移 Ts/2，其中 Ts 是控制回路的执行速率。
单 CPU 测功机模型
该示例包含以下模型：
对于基于 QEP 的测功机 mcb_pmsm_foc_f28379d_dyno 示例，请参考 Control PMSM Loaded with Dual Motor (Dyno) (Motor Control Blockset)。
您可以使用 mcb_pmsm_foc_sensorless_dyno_f28379d 和 mcb_pmsm_foc_qep_dyno_f28069m 模型进行仿真和代码生成。您还可以使用 open_system 命令打开 Simulink® 模型。这些模型使用 timer0 作为基本速率触发器。例如，对于基于 F28379D 的控制器，请使用以下命令：
双 CPU 测功机模型
该示例包含以下模型：
您还可以使用 open_system 命令打开 Simulink® 模型。
注意：双核 CPU 模型不支持仿真。
例如，对于基于 F28379D 的控制器，请使用以下命令：
IPC Communication for Dual Core Processors
CPU1 通过 IPC 通道向 CPU2 发送以下数据：
转矩参考值
信号选择
启用 Motor2(EnMtr2Ctrl)
CPU2 根据 CPU1 的信号选择发送调试信号。
Core1 将数据传输到其分配的内存（Core1 到 Core2 消息 RAM），并从 Core2 的分配内存（Core2 到 Core1 消息 RAM）接收数据。同样，Core2 将数据传输到其分配的内存（Core2 到 Core1 的消息 RAM），并从 Core1 的分配内存（Core1 到 Core2 的消息 RAM）接收数据。有关更多信息，请参考使用 IPC 模块进行处理器间通信。
用于测功机设置的外围模块配置
设置此模型的外围模块配置。双击模块即可打开模块参数配置。如果想在其他硬件板上运行此示例，可以使用相同的参数值。
ePWM 模块配置 ePWM1/2/3 与 ePWM4/5/6 的偏移量为 ePWM 时间周期。这是通过从 ePWM3 向 ePWM4 发送同步信号并将 ePWM4 的相位偏移值设置为
Target.PWM_counter_period来实现的。
ADC 模块配置
本例中的算法采用异步调度。脉冲宽度调制 (PWM) 模块触发 ADC 转换。转换结束时，ADC 发出中断，触发主 FOC 算法。有关更多信息，请参考ADC Interrupt Based Scheduling。
对于单 CPU 模型：
用于逆变器 1 的 ADC 通道
用于逆变器 2 的 ADC 通道
对于双 CPU 模型，反相器 2 的 ADC 通道在 CPU1 模型的初始化函数中定义。在 CPU2 模型中，我们使用 Memory Copy 模块来访问 ADC 寄存器的值。
配置模型
1.打开“mcb_pmsm_foc_dual_cpu1_f28379d”和“mcb_pmsm_foc_dual_cpu2_f28379d”模型。此模型适用于 TI Delfino F28379D Launchpad。
2.要在其他 TI C2000™ 处理器上运行该模型，首先按 Ctrl+E 打开配置参数对话框。然后，通过导航至硬件实现>硬件板来选择所需的硬件板。
3.以下屏幕截图显示了在双 CPU 模型中执行的调度器配置。
注意：
对于单 CPU 模型，确保基本速率触发为 Timer0。
确保将默认参数行为设置为内联（配置参数 > 代码生成 > 优化）。
4.确保波特率设置为 12e6 比特/秒。
必需的 MathWorks 产品
仿真模型：
Motor Control Blockset™
要生成代码并部署模型：
Motor Control Blockset
Embedded Coder®
C2000™ Microcontroller Blockset
Fixed-Point Designer™（仅用于优化代码生成）
前提条件
1.获取电机 1 和电机 2 的电机参数。我们为 Simulink® 模型提供了默认的电机参数，您可以将其替换为电机数据表或其他来源中的值。
但是，如果您有电机控制硬件，您可以使用 Motor Control Blockset 参数估计工具来估计您要使用的电机的参数。有关说明，请参阅。
2.更新与 Simulink® 模型关联的模型初始化脚本中的电机参数（从数据表、其他来源或参数估计工具获得）和逆变器参数。有关说明，请参阅估计控制增益和使用工具函数 (Motor Control Blockset)。
在本例中，更新模型初始化脚本中两个电机的电机参数。
仿真模型
此示例支持仿真。按照以下步骤仿真该模型。
1.打开此示例中包含的 mcb_pmsm_foc_sensorless_dyno_f28379d 或 mcb_pmsm_foc_qep_dyno_f28069m 模型。
2.点击仿真选项卡上的运行按钮以仿真模型。
3.点击仿真选项卡上的数据检查器以查看和分析仿真结果。
4.为电机 1 输入不同的速度参考值，为电机 2 输入不同的电流参考值（负载）。在数据检查器中观察测量速度和其他记录的信号。
生成代码并将模型部署到目标硬件
本节指导您生成代码并在目标硬件上运行 FOC 算法。
该示例使用主机模型和目标模型。主机模型是控制器硬件板的用户界面。您可以在主机上运行主机模型。使用主机模型的前提条件是将目标模型部署到控制器硬件板上。主机模型使用串行通信来命令目标 Simulink® 模型，并在闭环控制中运行电机。
所需硬件
该示例支持此硬件配置。您还可以使用目标模型名称，从 MATLAB® 命令提示符打开相应硬件配置的模型。
LAUNCHXL-F28069M 控制器 + 2 个 BOOSTXL-DRV8305 逆变器：mcb_pmsm_foc_sensorless_dyno_f28379d
LAUNCHXL-F28379D 控制器 + 2 个 BOOSTXL-DRV8305 逆变器：mcb_pmsm_foc_qep_dyno_f28069m
LAUNCHXL-F28379D 控制器 + 2 个 BOOSTXL-DRV8305 逆变器：mcb_pmsm_foc_dual_cpu1_f28379d。
LAUNCHXL-F28379D 控制器 + 2 个 BOOSTXL-DRV8305 逆变器：mcb_pmsm_foc_dual_cpu2_f28379d。
对于 LAUNCHXL-F28379D 控制器 + 2 个 BOOSTXL-3PHGANINV 逆变器：mcb_pmsm_foc_f28379d_dyno，请参考 Control PMSM Loaded with Dual Motor (Dyno) (Motor Control Blockset)
有关前面硬件配置的连接，请参阅 硬件连接。
在目标硬件上生成代码并运行模型
1.仿真目标模型并观察仿真结果。
2.完成硬件连接。
3.该模型会自动计算 ADC（或电流）偏移值。要禁用此功能（默认启用），请在模型初始化脚本中将变量 inverter.ADCOffsetCalibEnable 的值更新为 0。
或者，您可以计算 ADC 偏移值，并在模型初始化脚本中手动更新它。有关说明，请参阅基于 C2000 处理器的三相交流电机开环控制。
4.计算正交编码器索引偏移值，并在与目标模型关联的模型初始化脚本中更新该值。有关说明，请参阅Quadrature Encoder Offset Calibration for PMSM Motor。
在本例中，更新初始化脚本中 pmsm_motor1.PositionOffset 和 pmsm_motor2.PositionOffset 变量的 QEP 偏移值。
5.打开目标模型。如果要更改该模型的默认硬件配置设置，请参阅 模型配置参数 (Motor Control Blockset)。
6.为确保 CPU2 不会错误地配置为使用 CPU1 的板载外设，请将示例程序加载到 LAUNCHXL-F28379D 的 CPU2 中，例如，使用 GPIO31 操作 CPU2 蓝色 LED 的程序 (c28379D_cpu2_blink.slx)。
注意：
对于双 CPU 模型，您必须将 CPU1 和 CPU2 模型构建并下载到处理器的相应核心。每个核心控制双电机控制套件中的一个电机。两个核心通过进程间通信 (IPC) 进行通信。CPU1 模型向 CPU2 发送负载扭矩请求。CPU2 向 CPU1 发送要记录的数据。
代码部署完成后，应在 Launchpad 上执行完全断电重启，以确保代码正确执行。
7.在硬件选项卡上点击编译、部署和 启动，将模型部署到硬件上。
8.点击目标模型中的主机模型超链接，打开关联的主机模型。以下是主机模型：
您还可以使用 open_system 命令打开主机模型：
9.将模型 mcb_pmsm_foc_host_model_dyno_f28379d 中以下模块的参数 Port 设置为与主机的 COM 端口匹配。同样，您也可以对本示例中的其他主机模型执行相同的配置：
mcb_pmsm_foc_host_model_dyno_f28379d > 主机串行设置。
mcb_pmsm_foc_host_model_dyno_f28379d > 串行通信 > 主机串行接收。
mcb_pmsm_foc_host_model_dyno_f28379d > 串行通信 > SCI_TX > 主机串行发送。
10.点击仿真选项卡上的运行来运行主机模型。
11.将电机 1 开关的位置更改为启动，以运行电机。
12.更新主机模型中的电机 1 - 参考转速 (RPM) 和电机 2 - 参考电流 (A)。
13.选择要监视的调试信号，以便在主机模型的 Time Scope 模块中观察它们。
其他可以尝试的操作
您还可以使用 SoC Blockset™ 为双电机设置开发实时电机控制应用程序，该应用程序利用多个处理器内核来实现设计模块化、提高控制器性能以及其他设计目标。有关详情，请参阅Integrate MCU Scheduling and Peripherals in Motor Control Application。
