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pcread

R2026a

从 PLY 或 PCD 文件中读取三维点云

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语法

ptCloud = pcread(filename)

描述

ptCloud = pcread(filename) 从输入 filename 指定的 PLY 或 PCD 文件中读取点云。该函数返回 pointCloud 对象 ptCloud。

示例

示例

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打开实时脚本

将 PLY 格式的点云加载到工作区中。

ptCloud = pcread('teapot.ply');
pcshow(ptCloud);

Figure contains an axes object. The axes object contains an object of type scatter.

输入参数

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文件名，指定为字符向量或字符串标量。输入文件类型必须为 PLY 或 PCD 格式文件。

多边形 (PLY) 文件格式，也称为斯坦福三角形格式，存储来自三维扫描仪的三维数据。它是一种用于存储图形对象的格式，这些图形对象描述为多边形的集合。PLY 文件包含的内容依次是文件头、顶点列表和多边形列表。文件头指定文件中有多少个顶点和多边形。它还说明与每个顶点相关联的属性，例如 (x,y,z) 坐标、法线和颜色。该文件格式有两个子格式：ASCII 表示和二进制版本，用于压缩存储以及快速保存和加载。ASCII 和二进制文件的文件头都是 ASCII 文本。这两个版本之间只有文件头后面的数值数据不同。有关 PLY 文件内容的详细信息，请参阅。

点云数据 (PCD) 文件格式也存储三维数据。它是由广泛使用的点云库 (PCL) 的众多作者创建的，用于满足额外的点云数据需求。请参阅 The PCD (Point Cloud Data) file format。

注意

此函数仅支持在版本 0.7 (PCD_V7) 中保存的 PCD 文件格式。它也只支持 COUNT 条目设置为 1 的标头条目。它不支持设置为特征描述符的 COUNT 条目。

输出参量

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用于存储点云的对象，以包含以下 PLY 或 PCD 字段的 pointCloud 对象形式返回：

  • Location 属性，存储 x、y 和 z 值。

  • Color 属性，存储红色、绿色和蓝色值。

  • Normal 属性，存储每个点的法向量。

  • Intensity 属性，存储每个点的灰度强度。

版本历史记录

在 R2015a 中推出

另请参阅

pointCloud | pcplayer | pcshow | pcwrite | pcmerge | pcfitplane | planeModel | pctransform | pcdownsample | pcdenoise | pcregistericp

主题

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