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select

在点云中选择点

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语法

ptCloudOut = select(ptCloud,indices)
ptCloudOut = select(ptCloud,row,column)
ptCloudOut = select(___,OutputSize=outputSize)

说明

ptCloudOut = select(ptCloud,indices) 返回一个 pointCloud 对象，该对象仅包含使用线性或逻辑索引选中的点。

示例

ptCloudOut = select(ptCloud,row,column) 返回一个 pointCloud 对象，其中仅包含通过行和列下标选中的点。此语法仅在输入数据为尺寸为 M×N×3 的有序点云数据时适用。

ptCloudOut = select(___,OutputSize=outputSize) 将选定的点作为大小由 outputSize 指定的 pointCloud 对象返回。

示例

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打开实时脚本

将点云数据读入工作区。 

ptCloud = pcread("teapot.ply");

读取点云数据中的点数。

Length = ptCloud.Count;

选择位于 [1, Length] 范围内的索引。 

stepSize = 10;
indices = 1:stepSize:Length;

从输入点云中选择由索引指定的点。该点云采样方案将输入点云的采样率降低了 stepSize 倍。

ptCloudB = select(ptCloud,indices);

显示输入数据和选定的点云数据。

figure
subplot(1,2,1)
pcshow(ptCloud)
title("Input Point Cloud",Color=[1 1 1]);
subplot(1,2,2)
pcshow(ptCloudB)
title("Selected Points",Color=[1 1 1]);

Figure contains 2 axes objects. Axes object 1 with title Input Point Cloud contains an object of type scatter. Axes object 2 with title Selected Points contains an object of type scatter.

输入参数

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点云，指定为 pointCloud 对象。

所选点的线性或逻辑索引，以向量或矩阵的形式指定。对于有组织的点云，indices（线性或逻辑），仅指Location属性的前两个维度。

行索引，以向量形式指定。此参量仅在输入为结构化点云且其Location数据尺寸为 M×N×3 时成立。

列索引，以向量形式指定。此参量仅在输入为结构化点云且其Location数据尺寸为 M×N×3 时成立。

输出点云 ptCloudOut 的大小，指定为 "selected" 或 "full"。

  • 如果尺寸为 "selected"，则输出仅包含输入点云 ptCloud 中选定的点。

  • 如果尺寸为 "full"，则输出与输入点云 ptCloud 的尺寸相同。已清除的点将填充为 NaN，颜色设置为 [0 0 0]。

  • 在处理有序点云并需返回有序点云时，请将 outputSize 设置为 "full"。

输出参量

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点云，以 pointCloud 对象的形式返回。

扩展功能

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GPU 代码生成
使用 GPU Coder™ 为 NVIDIA® GPU 生成 CUDA® 代码。

版本历史记录

在 R2015a 中推出

另请参阅

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