通过 CAN Pack 模块输入端口动态更改 CAN ID

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此示例说明如何通过输入端口指定 CAN ID 来动态控制提供给 CAN Pack 模块的 CAN 标识符 (CAN ID)。

通过这种方法，可使用不同的 CAN ID 对报文进行动态打包。

探索模型

model = 'demoDynamicCANID'; 
open_system(model);

构建该模型是为了展示报文从打包到通过虚拟 CAN 网络传输的流程。关键组件包括：

  • CAN Pack 模块：配置为通过输入端口动态接受 CAN ID，以便于灵活打包 CAN 报文。

  • CAN Transmit 模块：用作将打包的报文发送到虚拟 CAN 网络的入口。

  • CAN Configuration 模块：配置可用于传输和接收报文的 CAN 设备的参数。

  • Step 模块：为 CAN Pack 模块提供不同输入。

检查 CAN Pack 模块

双击 CAN Pack 模块以打开其参数对话框。选择选项 Specify CAN identifier from input port。

启用此复选框会添加一个新的输入端口，以允许动态地提供不同的 CAN ID。

设置 CAN Transmit 模块

报文被打包并发送到 CAN Transmit 模块，该模块连接到 MathWorks® 虚拟通道 1。

在 MATLAB 中创建 CAN 通道

要接收这些报文并观察它们，请使用 MathWorks 虚拟通道 2。

rxCh = canChannel('MathWorks', 'Virtual 1', 2);

启动接收通道。

start(rxCh);

仿真模型。 

sim(model);

以时间表格式接收报文。

rxMsg = receive(rxCh, Inf, "OutputFormat", "timetable")
rxMsg=11×8 timetable
       Time       ID    Extended       Name              Data            Length      Signals       Error    Remote
    __________    __    ________    __________    ___________________    ______    ____________    _____    ______

    1.8717 sec    1      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    2.8777 sec    1      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    3.8816 sec    1      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    4.8831 sec    1      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    5.8903 sec    1      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    6.8906 sec    5      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    7.8868 sec    5      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    8.8831 sec    5      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    9.8793 sec    5      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    10.876 sec    5      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    11.874 sec    5      false      {0×0 char}    {[8 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false

观察接收到的报文中 CAN ID 的变化。

stop(rxCh);

要可视化不同的 CAN ID，请对接收到的 CAN ID 绘图。

plot(rxMsg.Time, rxMsg.ID);
hold on
data = vertcat(rxMsg.Data{:});
plot(rxMsg.Time, data(:,1));
hold off
xlabel("TimeStamp");
ylabel("CAN ID Value");
legend("CAN ID","Data","Location","northeastoutside");
legend("boxoff");
yMax = max(rxMsg.ID)+5;
ylim([0 yMax]);