可とう体のモデル化に関して

Akio Tsukamoto

2021 10 20

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https://jp.mathworks.com/help/physmod/sm/ug/model-excavator-dipper-arm.html

上記のURLの可とう体のモデル化にて，自分で用意した添付の写真のようなstlファイルをモデル化使用としたのですが，step5にてFrequencyRangeの左の端点を調整して，固有のクラスターを回避しますというエラーが発生しました．Rangeの範囲を[1e2,1e4]などに変更すると，最終的にarmという関数は計算することができたのですが，行列は特異姿勢に近いか正しくスケーリングされていないので結果は不正確になる可能性があると警告が出ました．この警告を回避するためにはコードのどの部分を書き換えればいいか教えていただいてもよろしいでしょうか？