LiDAR SLAMの自己位置とマップの情報を取得したい

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ST
ST 2021-11-1
こちら
https://jp.mathworks.com/help/nav/ref/lidarslam.html
を参考にして2DのLiDAR SLAMの例を実行しました。
実行後、最終的に表示されるロボットの推定された自己位置(青でプロット)とマップの点群の情報(マゼンダでプロット)を取り出したいのですが、どのようにしたら良いのでしょうか。
load garage_fl1_southend.mat scans
scans = scans(1:40:end);
%SLAM アルゴリズムを設定するには、LIDAR の範囲、マップの分解能、ループ クロージャのしきい値および探索半径を指定します。これらのパラメーターを、実際のロボットと環境に合わせて調整します。次のパラメーターを指定して lidarSLAM オブジェクトを作成します。
maxRange = 19.2; % meters
resolution = 10; % cells per meter
slamObj = lidarSLAM(resolution,maxRange);
slamObj.LoopClosureThreshold = 360;
slamObj.LoopClosureSearchRadius = 8;
for i = 1:numel(scans)
addScan(slamObj,scans{i});
if rem(i,10) == 0
show(slamObj);
end
end

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