% featureIndicesは要素数が 2 である配列にする必要があります。
上記を機械的に追っていくと、
[xyzPoints, matchedPairs] = helperReconstructFromStereo(currILeft, currIRight, ...
currFeaturesLeft, currFeaturesRight, currPointsLeft, currPointsRight, stereoParams, initialPose, maxDisparity)
helperReconstructFromStereo関数(視差マップによるステレオ画像からのシーン再構成)で得られる
- matchedPairs(ステレオ画像間で合致した特徴点)の数が2個
- xyzPoints(上記特徴点に対応する3次元空間の座標)の数が?個
で、この数が一致する必要があります。このエラーが出たという事は、下記いずれかの原因が考えられます。
- 上記のxyzPoints, matchedPairsの行数が一致していない
- 下記(機械的に追ったコードの抜粋)の関数を通る間に何らかの理由で数が一致しなくなった
[xyzPoints, matchedPairs] = helperReconstructFromStereo(currILeft, currIRight, ...
currFeaturesLeft, currFeaturesRight, currPointsLeft, currPointsRight, stereoParams, initialPose, maxDisparity);
[mapPointSet, stereoMapPointsIdx] = addWorldPoints(mapPointSet, xyzPoints);
mapPointSet = addCorrespondences(mapPointSet, currKeyFrameId, stereoMapPointsIdx, matchedPairs(:, 1));
function obj = addCorrespondences(obj, viewId, pointIndeces, featureIndices)
checkFeatureIndices(obj, featureIndices, numel(pointIndices));
end
function checkFeatureIndices(obj, featureIndices, numFeatures)
validateattributes(featureIndices, {'numeric'}, ...
{'vector', 'nonsparse', 'positive', integer', ...
'numel', numFeatures}, obj,ClassName, 'featureIndices');
end
