秒数を決めての出力

2022 9 2
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更新时间：2022 9 7
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ロボットを自作し、Bluetooth接続にてMATLABから操作出来るものを作成しました。
現状、コマンドウィンドウもしくはプログラムにおいて
fprintf(device,'1');という風に1を入力すると前進、fprintf(device,'0');という風に0を入力すると停止するようにつくっています。
例えばワークスペース内に変数A＝[1;1;1;1;1;0;0;0;0;0]があったとします。1秒ごとにこれらの値を出力し、ロボットを操作したい（今回の場合は5秒前進し、5秒止まり終了したい）のですが、for文などを使う際に秒数を決めて動かすにはどのようにすればよいのでしょうか？for文以外の手法でも構いません。よろしくお願いいたします。

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timerを使用した例も貼り付けます。
A = [1;1;1;1;1;0;0;0;0;0];
htimer = timer('ExecutionMode', 'fixedRate', 'Period', 1, 'TimerFcn', @(htimer, event) TimerFcn(htimer)); % 1秒ごとにTimerFcnを実行するタイマーを作成
start(htimer);% タイマーの実行
function TimerFcn(htimer)
A = evalin('base', 'A'); % ベースワークスペースからAをコピー
device = evalin('base', 'device');
fprintf(device, num2str(A(1)));% Aの先頭データをロボットに指示
A(1) = [];% Aの先頭データを削除
assignin('base', 'A', A);% ベースワークスペースのAを上書き
if isempty(A)% Aにデータがなくなり次第、タイマーをストップする。
stop(htimer)
end
end

4 个评论
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Hernia Baby
Hernia Baby 2022-9-3
ちなみにtimerの方が時間をきっかり設定できます。pauseはその秒数止めるので設定した時間+αになります。
Ochi Kai
Ochi Kai 2022-9-3
詳しくご回答ありがとうございます。
実際に実行してみたところ、提示していただいたプログラムにて上手く実行できました。
しかし、今回分かりやすくするために1秒ごととさせていただいたのですが、厳密には0.001953秒（1/512秒）毎に動かしたいと考えています。
たとえばA=[1,1,1,,,0,0,0]で1×1024の行列があり、前進1秒停止1秒で動かしたいのですが、実際にやってみるとやはりラグのせいか、1秒でなく10秒ほど動いてしまいます。
これを解決できる方法など、思いつけばお伺いできないでしょうか？
重ねての質問となり申し訳ありませんが、よろしくお願いいたします。
Ochi Kai
Ochi Kai 2022-9-3
ちなみに以下のような警告が発生しています。
警告: Period プロパティの精度は 1 ミリ秒に制限されています。ミリ秒未満の精度
は無視されます。
Ochi Kai
Ochi Kai 2022-9-7
0.1秒ごとにすることで上手くできました。
ありがとうございました。

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Atsushi Ueno
Atsushi Ueno 2022-9-3

1 个投票

pause関数で待ち時間を作れば、やりたい事が出来ます。
A = [1;1;1;1;1;0;0;0;0;0];
for a = num2str(A)' % Aを文字に変換⇒転置してfor文でアクセス
fprintf(device,a);
pause(1.0);
end

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Ochi Kai
Ochi Kai 2022-9-3
詳しくご回答ありがとうございます。
実際に実行してみたところ、提示していただいたプログラムにて上手く実行できました。
しかし、今回分かりやすくするために1秒ごととさせていただいたのですが、厳密には0.001953秒（1/512秒）毎に動かしたいと考えています。
たとえばA=[1,1,1,,,0,0,0]で1×1024の行列があり、前進1秒停止1秒で動かしたいのですが、実際にやってみるとやはりラグのせいか、1秒でなく15秒ほど動いてしまいます。
これを解決できる方法など、思いつけばお伺いできないでしょうか？
重ねての質問となり申し訳ありませんが、よろしくお願いいたします。

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