ロボットアームmec​a500r3モデルの​質量行列が全て0にな​ってしまう現象につい​て

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Hirokazu Murayama
Hirokazu Murayama 2022-10-11
回答： Tohru Kikawada 2023-3-1
Ran in:
mani = loadrobot("meca500r3");
mani.DataFormat='column';
agm=randomConfiguration(mani);
massMatrix(mani,agm)
ans = 6×6
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
の様に、meca500r3モデルに対しmassMatrix関数を使うと何故か常に0行列になってしまいます。何か原因、解決策等わかりますでしょうか。それともmassMatrix関数がmeca500r3モデルには対応していないのでしょうか。simulinkのmassMatrixブロックを使用しても同じ現象が起こります。（他のモデルではきちんと数値が出るので、自分の環境の問題ではないと思うのですが...）

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回答（1 个）

Tohru Kikawada
Tohru Kikawada 2023-3-1
下記のオリジナルのURDFにイナーシャの情報が含まれていないために0になっているかと思います。 https://github.com/Mecademic/ROS/blob/8ac74559095e3411376707e2194171f6798ddbb0/mecademic_description/urdf/meca_500_r3.urdf.xacro

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