MATLAB R2022b 以降のリリースでは、Contourオブジェクト LabelFormat プロパティを使用して、数値のフォーマットを変更したり、テキストをカスタマイズすることができます。
例:
contour(peaks,[-4 0 2],"ShowText",true,"LabelFormat","%0.1f m")
詳細については、以下のドキュメントを参照してください。
R2022a以前のリリースでは、残念ながら、等高線ラベルテキストの形式を指定したり、カスタマイズする機能はありません。