自分はロボットをシリアル通信で動かしているのですが、滑らかに動かすために、時間を経過時間で表したいのですが、どのように表したらよいか教えて頂けますでしょうか。よろしくお願いします。

Question

雷太鈴木 2022-12-9

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https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/1874542-

评论：雷太鈴木 2022-12-13

omega = 3.0;
m = 0.5;
P = [];
t0 = 0; %基準時間
t1 = 1;%現在の時間
for t1 = 1 : n
    
    t = (t1 - t0) ; %時刻
    theta = a * sin(omega * t); %角度θ
    value = ((4095.0/(2.0*pi))*theta)+2048; %指令値
    Value = round(value); %指令値valueを切り捨てたValue
    
    str1 = sprintf("%d",Value); %数値を文字列に
    writeline(s,str1);
    
    writeline(s,"R");
    
    pause(m)
    
    P=[P; t,theta,Value];
    
end

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Atsushi Ueno 2022-12-9

前の質問を踏まえた追加質問です。

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Answer 1

Atsushi Ueno 2022-12-9

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https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/1874542-#answer_1124117

编辑：Atsushi Ueno 2022-12-9

在 MATLAB Online 中打开

前の質問も踏まえ：posixtime関数でUNIX時間 - Wikipediaを得ています。例えば今日2022年12月9日21時10分なら1670588089になります。小数以下第6位(マイクロ秒単位)まで時刻値が取得されます。

omega = 3.0; m = 0.5; a = 1; P = [];
while true
    t = posixtime(datetime); % t = (t1 - t0) ; % 時刻
    theta = a * sin(omega * t); %角度θ
    value = ((4095.0/(2.0*pi))*theta)+2048; %指令値
    Value = round(value); %指令値valueを切り捨てたValue
%% ここは置いときます
%   str1 = sprintf("%d",Value); % 数値を文字列に
%   writeline(s,str1);
%   writeline(s,"R");
%% ここで結果をコマンドウィンドウで確認できます
%     fprintf('value = %i\n',value);
    pause(m);
    P = [P; t,theta,Value]
end
P = 100×3
1.0e+09 *

   1.670587637203717  -0.000000000078181   0.000001997000000
   1.670587637205053  -0.000000000074185   0.000002000000000
   1.670587637205461  -0.000000000072964   0.000002000000000
   1.670587637205850  -0.000000000071800   0.000002001000000
   1.670587637206386  -0.000000000070196   0.000002002000000
   1.670587637207956  -0.000000000065497   0.000002005000000
   1.670587637208044  -0.000000000065233   0.000002005000000
   1.670587637208089  -0.000000000065098   0.000002006000000
   1.670587637208201  -0.000000000064763   0.000002006000000
   1.670587637208380  -0.000000000064227   0.000002006000000