As you can see here, Jac is 2x2, thus inv(Jac) will also be 2x2 and f is 1x2. The multiplication of 2x2 with 1x2 is not possible.
[f, Jac] = NR
You can either transpose f
inv(Jac)*f.'
or change the multiplication order
f*inv(Jac)
Also, there is an un-defined variable gradf1 in your code.
function [f,J] = NR
% f1 une fonction continue f1(s,phi) de deux variables.
% f2 une fonction continue f2(s,phi) de deux variables.
% gradf1 chaîne de caractères qui nomme le gradient de la fonction
% f1(x,y) de deux variables.
% gradf2 chaîne vectorielle qui nomme le gradient de la fonction
% f2(x,y) de deux variables.
%Définir les variables
r = 3; %[cm] longueur de la manivelle
l = 10;%[cm] longueur du maillon flottant
syms s phi theta;
%définir les Fonctions
f1 = r* sin(theta)-l*sin(phi)-((1/3)*cos(s))-((2/3)*(cos(s/44))^2);
f2 = r*cos(theta)-l*cos(phi)-s;
f = [f1,f2];
%Définir jacobian
J = [diff(f1,'s') diff(f1,'phi')
diff(f2,'s') diff(f2,'phi')];
end
