Vehicle Dynamics BlocksetのPassenger 14DOF Vehicle車両モデルを使用した坂道シミュレーションの方法について

Question

慶介 2023-7-5

回答： Hiroshi Miyagawa 2024-8-13

Vehicle Dynamics BlocksetのPassenger 14DOF Vehicle車両モデルを使用して、3D表示環境で用意した坂道を走らせたシミュレーションを行いたい。

なお、本件の3D表示環境は、Unreal Engineではありません。

Passenger 14DOF Vehicle車両モデルの入力端子"Ground"には、4輪分の3D表示環境におけるZ座標（ワールド座標系、上方向がプラス値）を与えれば良いのでしょうか？（※もし、違っていたらどのようなデータを与えれば良いのか教えて下さい。）

また、3D表示環境から取得したZ座標がマイナス値の場合でも、問題無いでしょうか？

Answer 1

Hiroshi Miyagawa 2024-8-13

その理解でOKです。

以下のモデルもご参照いただければと思います。

３D表示環境（UnrealEngine）から取り込んだ値を”Ground"に入力している個所があります。

//DLCReferenceApplication/Environment/Ground Feedback/3D Engine/3D Engine Source/Single Point

なお、３D表示環境との連携を有効にするには、以下のサブシステム内の"3D Engine"で[3D Engine]を "Enabled" に変更してください。

//DLCReferenceApplication/Visualization

3D表示環境から取得したZ座標がマイナス値の場合でも、それなりに演算が進みます。立体交差の地下に潜る方の道路を通過するなどのシミュレーションが可能です。

もちろんシミュレーション結果は、確からしさ（物理的にあり得ない値になってないか等）をしっかり確認なさってください。

以上、回答になりましたでしょうか？

Vehicle Dynamics BlocksetのPassenger 14DOF Vehicle車両モ​デルを使用した坂道シ​ミュレーションの方法​について