下記の回答にあるように、Spatial Contact Forceを接続するには、物体側のExport: Entire Geometryを有効にして、PortをGeometry Frameとする必要があるようです。
しかしながら、Variable Cylindrical Solidのようなブロックには、このオプションは用意されておりませんので、Multibody/Curves and Surfaceにあるブロックを挟む必要があると考えられます。
例えば、下記のデモでは、Point Cloudが用いられてますが、Spherical SolidをVariable Spherical Solidに置き換え、質量を可変にするモデルに変更することができます。