MPC controllerのmdに対する入力について

Taiga

2024 12 15

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お世話になります。 simulinkでMPC controllerを用いてブロック線図を作るにあたり、わからない部分が出てきたので質問させていただこうと思いました。私の研究の前任者が、(目標値-制御対象からの出力)に(-1/s)したものをmd(測定外乱)に入れていたのですが、この処理が何を行なっているのか分かりません。何かわかる方いれば、ご回答いただけると幸いです。詳細なブロック線図などを提示した方が分かりやすい場合は、後ほどご提示させていただきます。本件、どうぞよろしくお願いします。