RoadRunner Scenario の車両アクターのパラメータは MATLAB から自動変更できますか？
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RoadRunner Scenario において、アクターに設定されている以下の Vehicle Parameters は、MATLAB API を用いて 自動的に値を変更することは可能でしょうか？
- Width / Length / Height
- Forward Offset
- Wheel Radius
具体的には、軌跡をインポートした後、自動生成される車両アクターに対して任意の車両アセットを割り当て、
それらの車両パラメータを UI 操作ではなく API 経由で変更したいと考えています。
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MathWorks Support Team
about 22 hours 前
Automated Driving Toolboxを使用し、MATLAB R2025a 以降のバージョンであれば、RoadRunner の Scenario API を用いて実現可能です。
以下の API／オブジェクトを使用します。
これにより、以下の一連の処理を Scenario API から実行できます。
- CSV ファイルから軌跡をインポート
- インポート時に自動生成されるデフォルトの車両アクターを使用
- 任意の車両アセット（例：キューブ形状の車両）を割り当て
- 車両アセットの Size、ForwardOffset、WheelRadius などのパラメータを API で変更
MATLAB サンプルコード例
% RoadRunner のセットアップ
rrApp = roadrunnerSetup();
rrApp.newScenario();
rrApi = roadrunnerAPI(rrApp);
% サンプル軌跡データの作成
x = (1:10)';
y = (1:10)';
z = zeros(10,1);
t = table(x, y, z);
writetable(t, "b:\temp\sample.csv")
% 軌跡のインポート
rrApp.importScenario("b:\temp\sample.csv", "CSV Trajectory")
% 車両アセットの作成とパラメータ変更
asset = rrApi.Project.createAsset("Vehicles\New Vehicle2.rrvehicle", "VehicleAsset");
asset.Size = [2 4 1.5]; % [Width Length Height]
asset.WheelRadius = 0.6;
asset.ForwardOffset = 0.25;
% インポートされたアクターにアセットを割り当て
rrApi.Scenario.Actors(1).ActorAsset = asset;
補足事項
API 実行後、RoadRunner は Scene Editing モード に切り替わります。
変更結果をシナリオ上で確認するには、Scenario Editing モードへ手動で切り替える必要があります。
この挙動は 仕様上の動作となります。
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2026-3-29，0:00
2026-3-29，21:14
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